ethercat總線伺服如何控制

EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一種用于工業(yè)自動化的高性能實(shí)時(shí)以太網(wǎng)總線網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。它是一種快速的、實(shí)時(shí)的場總線通信協(xié)議，常用于控制伺服系統(tǒng)。

要控制EtherCAT總線上的伺服，你需要以下步驟：

1. 確保你的硬件設(shè)置正確：首先，需要正確安裝和連接EtherCAT總線適配器和伺服驅(qū)動器。適配器負(fù)責(zé)將你的控制系統(tǒng)連接到EtherCAT總線網(wǎng)絡(luò)，而伺服驅(qū)動器是用于控制伺服電機(jī)的設(shè)備。

2. 配置EtherCAT總線：使用適配器提供的配置軟件，對EtherCAT總線進(jìn)行配置。這可能涉及設(shè)置網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洹⒌刂贩峙浜屯ㄐ?a target="_blank">參數(shù)等。

3. 編寫控制程序：使用編程軟件（如PLC編程軟件）編寫控制程序，該程序可以向EtherCAT網(wǎng)絡(luò)發(fā)送命令來控制伺服驅(qū)動器?？刂瞥绦蚩梢允褂酶鞣N編程語言，如C/C++、Structured Text（ST）或Function Block Diagram（FBD）。

4. 通信：通過控制程序發(fā)送命令到EtherCAT總線，以控制伺服驅(qū)動器。你可以發(fā)送命令來控制伺服的位置、速度、加速度等參數(shù)。

5. 反饋和監(jiān)控：通過EtherCAT總線，你可以獲取伺服驅(qū)動器的狀態(tài)和反饋信息，如位置、速度和電流等。這些信息在控制系統(tǒng)中可以用于實(shí)時(shí)監(jiān)控和反饋控制。

EtherCAT 運(yùn)行原理

EtherCAT技術(shù)突破了其他以太網(wǎng)解決方案的系統(tǒng)限制：通過該項(xiàng)技術(shù)，無需接收以太網(wǎng)數(shù)據(jù)包，將其解碼，之后再將過程數(shù)據(jù)復(fù)制到各個(gè)設(shè)備。EtherCAT從站設(shè)備在報(bào)文經(jīng)過其節(jié)點(diǎn)時(shí)讀取相應(yīng)的編址數(shù)據(jù)，同樣，輸入數(shù)據(jù)也是在報(bào)文經(jīng)過時(shí)插入至報(bào)文中（參見圖1）。整個(gè)過程中，報(bào)文只有幾納秒的時(shí)間延遲。

圖 ： 過程數(shù)據(jù)插入至報(bào)文中

由于發(fā)送和接收的以太網(wǎng)幀壓縮了大量的設(shè)備數(shù)據(jù)，所以有效數(shù)據(jù)率可達(dá)90%以上。100 Mb/s TX的全雙工特性完全得以利用，因此，有效數(shù)據(jù)率可 大于100 Mb/s（即大于2 x 100 Mb/s的90%）（參見圖）。

圖 ： 帶寬利用率的比較

符合IEEE 802.3標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)協(xié)議無需附加任何總線即可訪問各個(gè)設(shè)備。耦合設(shè)備中的物理層可以將雙絞線或光纖轉(zhuǎn)換為LVDS（一種可供選擇的以太網(wǎng)物理層標(biāo)準(zhǔn)［4，5］），以滿足電子端子塊等模塊化設(shè)備的需求。這樣，就可以非常經(jīng)濟(jì)地對模塊化設(shè)備進(jìn)行擴(kuò)展了。之后，便可以如普通以太網(wǎng)一樣，隨時(shí)進(jìn)行從底板物理層LVDS到100 Mb/s TX物理層的轉(zhuǎn)換。

ethercat能用普通網(wǎng)線嗎

EtherCAT可以使用普通的以太網(wǎng)電纜（也稱為網(wǎng)線）進(jìn)行連接。EtherCAT使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)物理層傳輸數(shù)據(jù)，因此你可以使用常見的Cat5、Cat5e、Cat6或Cat7以太網(wǎng)電纜來連接EtherCAT適配器和設(shè)備。

然而，需要注意的是，盡管EtherCAT使用普通的以太網(wǎng)電纜進(jìn)行物理連接，但它采用了自己的通信協(xié)議和數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)。所以，即使使用普通網(wǎng)線連接，你仍然需要適配器和設(shè)備來支持EtherCAT協(xié)議和通信。這些設(shè)備具備了特殊的電路和處理器，用于實(shí)時(shí)和高性能的數(shù)據(jù)交換。

因此，在使用EtherCAT時(shí)，確保使用符合EtherCAT規(guī)范的適配器和設(shè)備，并根據(jù)廠商提供的配置工具和文檔進(jìn)行正確的設(shè)置和連接。這樣，你就可以實(shí)現(xiàn)高性能實(shí)時(shí)控制和通信，而無需特殊的高成本硬件和電纜。

審核編輯：黃飛