Milk-V DuoS 是一款搭載SG2000 主控，擁有512MB內(nèi)存和豐富 IO 接口的緊湊型嵌入式開(kāi)發(fā)平臺(tái)。它集成了 WI-FI 6/BT 5 無(wú)線功能，并配備 USB 2.0 HOST 接口和 100Mbps 以太網(wǎng)端口，方便用戶使用。它支持雙攝像頭（2x MIPI CSI 2 通道）和 MIPI 視頻輸出（MIPI DSI 4 通道），可實(shí)現(xiàn)多種應(yīng)用。DuoS 還支持通過(guò)開(kāi)關(guān)在 RISC-V 和 ARM 啟動(dòng)之間切換，適合各種場(chǎng)景和更復(fù)雜的項(xiàng)目開(kāi)發(fā)需求。

NuttX是什么？

NuttX是一個(gè)專注于標(biāo)準(zhǔn)合規(guī)和占用少內(nèi)存的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）。它可以在8位到32位的微控制器上部署。NuttX在編寫(xiě)時(shí)主要參照了POSIX和ANSI標(biāo)準(zhǔn)。對(duì)于那些標(biāo)準(zhǔn)中沒(méi)有的部分，如fork()等，則參考了VxWorks或其他RTOS。"

總的來(lái)說(shuō)，NuttX是一個(gè)功能豐富、性能穩(wěn)定，成熟安全的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。大家熟悉的Xiaomi Vela，包括索尼的一些產(chǎn)品都是基于NuttX開(kāi)發(fā)的，可以說(shuō)，對(duì)于有過(guò)POSIX編程經(jīng)驗(yàn)，并想使用小型CPU/MCU的用戶而言NuttX RTOS是一個(gè)絕佳選擇。最近，我們驚喜的發(fā)現(xiàn)，社區(qū)大佬Lup Yuen Lee使用DuoS開(kāi)發(fā)板成功將NuttX移植到了SG2000處理器上! 讓我們一起來(lái)看看大佬是怎么做到的

Port to SG2000

1. 大佬使用的系統(tǒng)環(huán)境是另一位Github大神Justin Hammond基于sg2000制作的debian risc-v架構(gòu)的鏡像，鏈接附在下方：（膜拜ing，學(xué)的速度都快趕不上大佬們開(kāi)發(fā)速度了！）https://github.com/Fishwaldo/sophgo-sg200x-debian/releases

將鏡像燒寫(xiě)到DuoS開(kāi)發(fā)板上，成功后我們可以看到：

值得注意的地方是，大佬特別提到請(qǐng)使用CP2101型號(hào)的USB轉(zhuǎn)串口處理器，若使用CH340系列處理器，屏幕上則會(huì)到處打印亂碼。

在開(kāi)機(jī)過(guò)程中，我們可以通過(guò)log發(fā)現(xiàn)U-Boot是支持TFTP的，即我們可以將編譯好的NuttX Image直接在U-Boot階段就將固件傳進(jìn)去，是不是非常方便高效?。m然也可以將編譯好的NuttX復(fù)制到sd卡上，再插到開(kāi)發(fā)板上，但是如果需要調(diào)試則整個(gè)過(guò)程就會(huì)循環(huán)往復(fù)，十分不便...）使用reboot指令重新啟動(dòng)，然后一直敲擊Enter鍵，就可以進(jìn)入到U-Boot Command Prompt界面:

$help//打印所有可執(zhí)行指令
$printenv//打印所有的環(huán)境變量
$netlist//查看可用網(wǎng)絡(luò)設(shè)備
eth0:ethernet@4070000000000:00active//這里發(fā)現(xiàn)我們可以直接通過(guò)ethernet來(lái)傳輸和移植NuttX

通過(guò)查看kernel_addr_r、ramdisk_addr_r等參數(shù)，我們就可以正確配置NuttX，使其能將Kernel傳到正確的地址上。不過(guò)不用擔(dān)心，貼心的大佬已經(jīng)替我們做了先行工作，我們可以直接使用編譯好的鏡像來(lái)體驗(yàn)NuttX。

鏡像下載：https://github.com/lupyuen2/wip-nuttx/releases/download/sg2000-1/Image

想自己動(dòng)手試試的朋友可以參考這份帖子，里面大佬也非常詳細(xì)的說(shuō)明了如何為SG2000構(gòu)建NuttX：https://lupyuen.github.io/articles/sg2000#appendix-build-nuttx-for-sg2000

接下來(lái)我們就可以配置TFTP, 并將NuttX Image傳進(jìn)RAM里了。請(qǐng)先確保在本地環(huán)境上已經(jīng)裝好了TFTP server并完成配置。然后就可以在U-Boot命令行配置：

$setenvtftp_server192.168.x.x//本地TFTP地址
$saveenv//保存配置


$dhcp${kernel_addr_r}${tftp_server}:Image-sg2000
$tftpboot${fdt_addr_r}${tftp_server}:cv181x_milkv_duos_sd.dtb
$fdtaddr${fdt_addr_r}
$booti${kernel_addr_r}-${fdt_addr_r}

如果使用靜態(tài)IP地址，可能會(huì)在第一步dhcp指令失敗，這時(shí)可以通過(guò)設(shè)置ipaddr使開(kāi)發(fā)板和pc host在同一子網(wǎng)內(nèi)，確?；ハ嗄躳ing通，再將第一步的dhcp改為tftpboot即可。

當(dāng)我們看到nsh>字樣時(shí)候，證明我們已經(jīng)成功將NuttX移植到板子上了！

在倉(cāng)庫(kù)的README里，對(duì)每個(gè)步驟都有更詳細(xì)的解釋，大佬對(duì)代碼也在不斷進(jìn)行更新，小伙伴們趕快拿起手里的DuoS開(kāi)發(fā)板，一起探索起來(lái)！