一、KV值

"KV值"是一個(gè)常用的參數(shù)，它表示電機(jī)的轉(zhuǎn)速常數(shù)。KV值定義為電機(jī)在無負(fù)載條件下，每增加1伏特電壓時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速增加的轉(zhuǎn)數(shù)（rpm）。換句話說，KV值是電機(jī)轉(zhuǎn)速與供電電壓之間的比例系數(shù)。

即：KV = 2000RPM / 24V = 83.3

二、電機(jī)U、V、W三相線上如何調(diào)整電壓值：MOS的導(dǎo)通時(shí)間與關(guān)斷時(shí)間

步驟1：假設(shè)我們要調(diào)整U+V-之間的電壓值，也就是需要Q1閉合，Q4閉合

步驟2：Q4是連接到GND的，把Q4設(shè)置為常閉

步驟3：如果我們把Q1也設(shè)置為常閉，那么U、V倆端電壓就是24V電壓，根據(jù)KV值來計(jì)算，24V對(duì)應(yīng)的空載轉(zhuǎn)速就是滿速的2000RPM

步驟4：我們?nèi)绾握{(diào)整能將U、V倆端電壓設(shè)置為12V？此時(shí)根據(jù)上面的分析，只能是控制Q1的閉合時(shí)間和斷開時(shí)間

步驟5：假設(shè)Q1閉合時(shí)間是100ms，斷開時(shí)間是100ms，這樣循環(huán)進(jìn)行Q1的閉合和斷開。在100ms的Q1閉合時(shí)間內(nèi)U、V倆端電壓是24V。而在100ms的斷開時(shí)間內(nèi)U、V倆端的電壓是0V。

步驟6：進(jìn)一步分析，在控制Q1的200ms周期內(nèi)，24V持續(xù)的時(shí)間占總控制時(shí)間的50%，0V占總控制時(shí)間的50%，那么我們?cè)?00ms的時(shí)間內(nèi)按照平均電壓的方法計(jì)算就是：在U、V倆端的電壓為24V*50%=12V

步驟7：進(jìn)一步的，假設(shè)我們需要在U、V倆端加6V電壓，那么我們只需要讓高電平（U、V：24V）的持續(xù)時(shí)間為50ms（25%），低電平（U、V：0V）的持續(xù)時(shí)間為150ms（75%），那么在U、V倆端的電壓為24V*25%=6V

三、周期、占空比概念的引入

通過上述我們控制Q1的閉合時(shí)間和斷開時(shí)間進(jìn)行U、V倆端電壓的計(jì)算，

把Q1的閉合時(shí)間和Q1的斷開時(shí)間總時(shí)間稱為周期T：所以周期是200ms。

把Q1的閉合時(shí)間也就是24V持續(xù)的時(shí)間稱為高電平持續(xù)時(shí)間，高電平持續(xù)時(shí)間和周期的比值稱為占空比Duty，簡(jiǎn)稱為D。

四、控制電壓就可以控制轉(zhuǎn)速

其中，V：電源電壓 D：占空比 Vavg：平均電壓

調(diào)整電機(jī)2端的電壓，就可以通過KV值估算出電機(jī)空載轉(zhuǎn)速。所以我們理論上分析出控制電壓就可以控制電機(jī)每分鐘的轉(zhuǎn)速。

五、PWM的概念和作用

PWM概念：脈沖寬度調(diào)制（PWM，Pulse Width Modulation）是一種通過改變信號(hào)的脈沖寬度來控制信號(hào)的平均功率的技術(shù)。PWM廣泛應(yīng)用于電子工程中，尤其是在電源控制、電機(jī)控制、信號(hào)調(diào)制和通信系統(tǒng)中。

脈沖：PWM信號(hào)是由一系列的脈沖組成，這些脈沖在固定的時(shí)間間隔內(nèi)重復(fù)出現(xiàn)，這個(gè)時(shí)間間隔稱為周期（T）。

占空比：占空比是指在一個(gè)周期內(nèi)，脈沖處于高電平（或稱為“開啟”狀態(tài)）的時(shí)間與整個(gè)周期時(shí)間的比例。占空比可以用百分比表示，計(jì)算公式為：

其中，脈沖寬度是指脈沖高電平的持續(xù)時(shí)間，周期是脈沖重復(fù)的時(shí)間間隔。

頻率：PWM信號(hào)的頻率是指每秒鐘內(nèi)脈沖重復(fù)的次數(shù)，通常以赫茲（Hz）為單位。頻率與周期成反比關(guān)系：

平均電壓/功率：通過改變PWM信號(hào)的占空比，可以控制施加到負(fù)載上的平均電壓或功率。例如，在電機(jī)控制中，增加占空比會(huì)增加施加到電機(jī)上的平均電壓，從而可能控制電機(jī)的速度或扭矩。

六、PWM可以由MCU產(chǎn)生

通過MCU產(chǎn)生PWM，控制三相橋的閉合和斷開時(shí)間，就可以控制電機(jī)某兩相繞組的電壓，就可以控制電機(jī)的住轉(zhuǎn)速。