隨著ARM技術(shù)以及芯片加工工藝的迅猛發(fā)展， ARM工業(yè)計(jì)算機(jī)得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，尤其在工業(yè)智慧城市、智能設(shè)備以及工業(yè)自動(dòng)化控制等領(lǐng)域。本文將為大家詳細(xì)介紹ARM控制器在AGV控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，來(lái)供大家學(xué)習(xí)和參考，若有表述不當(dāng)?shù)牡胤?，敬?qǐng)指出。

一、什么是AGV?

自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（Automated Guided Vehicle，AGV）是一種裝有自動(dòng)導(dǎo)引裝置的、無(wú)需人工參與駕駛的牽引式車(chē)輛，具備導(dǎo)向行駛、自動(dòng)尋址和移交載荷，能夠在復(fù)雜的狀況下準(zhǔn)確及時(shí)、高效智能地完成大負(fù)載運(yùn)輸和分揀任務(wù)。

AGV被劃分在自動(dòng)化運(yùn)輸型機(jī)器人的范疇，它集感知能力、實(shí)時(shí)智能分析規(guī)劃、自主式導(dǎo)航和行為控制、執(zhí)行等多功能于一體的控制系統(tǒng)，融合了傳感器技術(shù)、信息處理能力、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)化控制以及人工智能等技術(shù)，廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)，例如物流行業(yè)的搬運(yùn)機(jī)器人以及大農(nóng)場(chǎng)的采摘機(jī)器人。

二、什么是ARM控制器？

ARM（Advanced RISC Machines）控制器是Acorn計(jì)算機(jī)有限公司面向低預(yù)算市場(chǎng)設(shè)計(jì)的第一款RISC微處理器，更早的被稱(chēng)作Acorn RISC Machine，ARM還提供兩個(gè)前沿特性來(lái)輔助帶深嵌入處理器的高集成SoC器件的調(diào)試。

三、AGV為什么要選用ARM控制器？

傳統(tǒng)的AGV控制系統(tǒng)可能依賴(lài)于PLC（可編程邏輯控制器）或工控機(jī)，這些系統(tǒng)雖然穩(wěn)定可靠，但在處理復(fù)雜算法和大數(shù)據(jù)方面存在局限。相比之下，基于ARM的AGV控制系統(tǒng)能夠更好地適應(yīng)人工智能、深度學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)更加智能的路徑規(guī)劃以及障礙物檢測(cè)。

1.實(shí)時(shí)處理與控制

ARM控制器有強(qiáng)大的處理能力和高效的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)支持，能夠快速處理來(lái)自傳感器、相機(jī)和激光雷達(dá)等感知設(shè)備的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)AGV的精確導(dǎo)航和避障，保證車(chē)輛在復(fù)雜環(huán)境中的安全運(yùn)行。

2.高性能與低功耗

ARM架構(gòu)以其低功耗、高性能特性聞名，這對(duì)于延長(zhǎng)AGV的工作時(shí)間和降低維護(hù)成本具有非常重要的意義——比如在物流行業(yè)里，AGV往往需要長(zhǎng)時(shí)間去不間斷地工作，而ARM控制器的低功耗優(yōu)勢(shì)使得它在不犧牲性能的前提下，擁有更長(zhǎng)的電池壽命。

3.靈活的編程與擴(kuò)展性

ARM控制器支持多種編程語(yǔ)言和開(kāi)發(fā)工具，這為AGV的軟件升級(jí)和功能擴(kuò)展提供了便利，用戶(hù)可以利用豐富的軟硬件資源，快速定制和優(yōu)化AGV的控制策略，滿(mǎn)足不同場(chǎng)景下的特定需求。

那為什么要選用鋇錸技術(shù)的ARMxy系列控制器呢？它具備哪些優(yōu)勢(shì)？我們接著往下看。

鋇錸技術(shù)推出的ARMxy系列的 ARM嵌入式計(jì)算機(jī)是一款基于全志科技 T113-i雙核 ARM Cortex-A7 +玄鐵 C906 RISC-V + HiFi4 DSP異構(gòu)多核處理器設(shè)計(jì)的全國(guó)產(chǎn)工業(yè)級(jí)計(jì)算機(jī)，ARM Cortex-A7處理器主頻高達(dá) 1.2GHz，搭載 256Mbyte Nand Flash或 4/8GByte eMMC，128M/256M/512M/1GByte DDR3多種組合的 RAM與 ROM。

提供1個(gè) 1000Mhz網(wǎng)口，2個(gè)可選的 100Mhz網(wǎng)口、2個(gè)USB2.0、1個(gè)可選的 HDMI2.0 a、1個(gè)可選的 X系列 IO板，2個(gè)可選的 Y系列 IO板等豐富的接口，可用作通訊、PWM輸出、脈沖計(jì)數(shù)等數(shù)據(jù)采集與控制，支持 1080P@60fps視頻硬件解碼。內(nèi)置Mini PCIE接口，支持藍(lán)牙、WiFi、4G模塊通信。

支持Linux-5.4.61、Linux-RT-5.4.61內(nèi)核、Ubuntu20.04等操作系統(tǒng)、Docker容器、Node-Red以及 Qt-5.12.5、Qt-5.11.3等圖形界面開(kāi)發(fā)工具。

同時(shí)支持 BLIoTLink工業(yè)協(xié)議轉(zhuǎn)換軟件用于工業(yè)數(shù)據(jù)采集與轉(zhuǎn)換，快速接入各種主流物聯(lián)網(wǎng)云平臺(tái)與工業(yè)組態(tài)軟件 SCADA等，通過(guò)BLRAT遠(yuǎn)程訪問(wèn)工具實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程訪問(wèn)與運(yùn)維，支持 Node-Red可以快速實(shí)現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用等。

經(jīng)過(guò)專(zhuān)業(yè)的電氣性能設(shè)計(jì)和高低溫測(cè)試驗(yàn)證，穩(wěn)定可靠，DIN35導(dǎo)軌安裝，可滿(mǎn)足各種工業(yè)應(yīng)用環(huán)境。

所以，與傳統(tǒng)的嵌入式控制器相比較，鋇錸技術(shù)的ARMxy系列控制器具有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)：

豐富的SoC可選，包括國(guó)產(chǎn)的RK3562、RK3568、T113、T507-H，也有專(zhuān)業(yè)的NXP品牌的6ULL、X8M，以及TI的AM6324系列，滿(mǎn)足高中低端的需求；

豐富的RAM與ROM組合，針對(duì)每一種SOM，提供多種RAM與ROM的組合設(shè)計(jì)，滿(mǎn)足不同的應(yīng)用需求；

豐富的I/O接口，提供高達(dá)5000種以上的I/O接口類(lèi)型，比如RS485、CAN、RS232、GPIO、DI、DO、模擬量IO模塊、PT100熱電阻采集模塊、TC熱電偶采集模塊等等。

豐富的外設(shè)，比如USB、1000Mhz網(wǎng)口、HDMI、4G模塊、5G模塊、WiFi模塊、藍(lán)牙等無(wú)線模塊擴(kuò)展；

通過(guò)EMI、EMC電氣性能測(cè)試，獨(dú)立的硬件看門(mén)狗，確保設(shè)備穩(wěn)定可靠。

審核編輯 黃宇