20.4-使用兩個(gè)通道進(jìn)行PID電磁循跡

面我們沒有使用PID完成了循跡

循跡部分代碼如下、我們是利用計(jì)算的差比和值 根據(jù)差比和大小和正負(fù)數(shù)控制電機(jī)，那么我們用PID循跡也是利用這個(gè)值，非PID循跡中我們目標(biāo)是讓g_fVoltageOuter 值等于零 ，所以我們每當(dāng) g_fVoltageOuter 大于0.5或者小于-0.5時(shí)候電機(jī)就會(huì)發(fā)生反應(yīng)，想做或者右邊運(yùn)動(dòng)，

PID中也是我們的

目標(biāo): 讓g_fVoltageOuter變量等于零

輸入: 當(dāng)前g_fVoltageOuter 值

輸出: 兩個(gè)輪子的要控制速度 這里輸出一個(gè)差速值，兩個(gè)電機(jī)一個(gè)加 另一個(gè)電機(jī)減 這個(gè)差速值 就可以控制電機(jī)趨向 正確方向運(yùn)動(dòng)。

先按照筆記講解說明，然后按照講解已經(jīng)改好的代碼，然后教一下如何改代碼。比較難理解，大家結(jié)合之前篇章多理解學(xué)習(xí)。

復(fù)制一下20.3 的代碼 然后再這基礎(chǔ)修改。

定義保存PID計(jì)算結(jié)果的變量

float g_fVoltagePidOut;//電磁循跡PID計(jì)算輸出

定義一個(gè)用于電磁循跡PID參數(shù)的結(jié)構(gòu)體

tPid pidVoltage;//電磁循跡PID代碼

然后初始化一下PID的參數(shù)，給PID參數(shù)賦值。這里說一下如何計(jì)算PID參數(shù)

首先我們先看P I D 的計(jì)算函數(shù)，這個(gè)是我們?cè)?a target="_blank">電機(jī)控制時(shí)候?qū)懙?/strong>

我們做電磁循跡 ，循跡不需要關(guān)歷史累計(jì)誤差結(jié)果，所以我們只用 P D 參數(shù) I=0可以

然后我們做一個(gè)假設(shè)，假設(shè)兩次程序第一次g_fVoltageOuter 值是0 、第二次g_fVoltageOuter 是0.5 并且我們知道我們的目標(biāo)值是零。

然后分析先定P -3 、D 比P 小很多定 -1 。后面我們?cè)谡{(diào)整。

所以我們的PID初始化先這么寫

pidVoltage.actual_val=0.0;
pidVoltage.target_val=0.00;//電磁循跡PID 的目標(biāo)值為0
pidVoltage.err=0.0;
pidVoltage.err_last=0.0;
pidVoltage.err_sum=0.0;
pidVoltage.Kp=-3.00;
pidVoltage.Ki=0;
pidVoltage.Kd=-1.00;

聲明一下變量

extern tPid pidVoltage;//電磁循跡PID代碼

編寫PID控制部分代碼

PID輸出控制部分代碼

g_fVoltagePidOut = PID_realize(&pidVoltage,g_fVoltageOuter);//PID計(jì)算輸出偏差目標(biāo)速度 這個(gè)速度，會(huì)和基礎(chǔ)速度加減
?
g_fHW_PID_Out1 = 1 + g_fVoltagePidOut;//電機(jī)1速度=基礎(chǔ)速度+電磁PID輸出速度
g_fHW_PID_Out2 = 1 - g_fVoltagePidOut;//電機(jī)1速度=基礎(chǔ)速度-電磁PID輸出速度
if(g_fHW_PID_Out1 >5) g_fHW_PID_Out1 =5;//進(jìn)行限幅 限幅速度在0-5之間
if(g_fHW_PID_Out1 < 0) g_fHW_PID_Out1 =0;
if(g_fHW_PID_Out2 >5) g_fHW_PID_Out2 =5;//進(jìn)行限幅 限幅速度在0-5之間
if(g_fHW_PID_Out2 < 0) g_fHW_PID_Out2 =0;

motorPidSetSpeed(g_fHW_PID_Out1,g_fHW_PID_Out2);//通過計(jì)算的速度控制電機(jī)

搖擺十分嚴(yán)重 我們把PD 縮小一些，然后提高基礎(chǔ)速度到1.5

PID參數(shù)調(diào)整如下

pidVoltage.actual_val=0.0;
pidVoltage.target_val=0.00;//電磁循跡PID 的目標(biāo)值為0
pidVoltage.err=0.0;
pidVoltage.err_last=0.0;
pidVoltage.err_sum=0.0;
pidVoltage.Kp=-1.0;  //電磁循跡P參數(shù)
pidVoltage.Ki=0;
pidVoltage.Kd=-0.2;//電磁D參數(shù)

如果更改了電感，電感的最大電壓值可能會(huì)變化，需要修改

這個(gè)變量

float g_fVoltageMax[4]={2.89,2.89,2.89,2.89};//用于歸一化的最大ADC電壓采集值 不同賽道要獲得更好循跡效果 需要重新采集這個(gè)值

審核編輯 黃宇