4設(shè)置主站

4.1 將Twincat主站網(wǎng)口連接EK1100的IN口，EK1100的OUT口連接FSoE開發(fā)板的IN口，分別給FSoE開發(fā)板和EK1100供電24V。

4.2 配置TwinCAT主站工程

1將該路徑FSoE Reference SW(CC-RX)RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_EFSoE Reference Software Sample projectProject_AESI的RX72M EtherCAT Project A.xml拷貝到TwinCAT的安裝目錄TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT

2新建TwinCAT工程

3掃描網(wǎng)絡(luò)，選擇對應(yīng)網(wǎng)卡，生成網(wǎng)絡(luò)拓撲，注意第一次掃描時，需要刷寫EEPROM。

4創(chuàng)建TwinSAFE項目。

5TwinSAFE項目中輸入設(shè)備

6添加ErrACK signal

7創(chuàng)建安全功能塊。

8給功能塊分配變量。

9分配變量映射通道

10創(chuàng)建PLC工程

11編寫PLC程序如下

12編譯工程Rebuild生成對應(yīng)的bErrAck和bErrAckIn變量。

13注冊綁定FSoE主站硬件，拷貝序列號Series Number，將在后續(xù)下載步驟中使用到，保存設(shè)置。

14雙擊Box3確保FSoE從站設(shè)置如下

15設(shè)置鏈接ErrAck信號

16下載FSoE主站安全配置，用戶名Administrator，序列號見上述7.2.13，密碼是TwinSAFE。

17激活主站配置

18此時從站處于op狀態(tài)

19登錄啟動主站，登錄時會自動啟動默認配置，如無自動啟動，則需手動點擊start

20至此軟件下載結(jié)束，F(xiàn)SoE安全模塊紅燈閃爍，需復(fù)位清除錯誤：對bErrAckIn寫1然后再寫0，紅燈閃爍消失。

21在線監(jiān)控通訊狀態(tài)，至此主站配置結(jié)束。

5功能驗證

5.1 安全輸入輸出數(shù)據(jù)驗證，如圖板子模擬FSoE急停emergency stop控制，按鈕開關(guān)接開發(fā)板的CON3，開關(guān)閉合，出發(fā)INPUT_1和INPUT_2導(dǎo)通激活使能，從而OUTPUT輸出激活，點亮輸出LED燈。

6安全平臺軟件的應(yīng)用開發(fā)

基于上述步驟完成的安全平臺軟件樣例工程提供了完整軟件代碼框架，集成了FSoE軟件和SIL3軟件以及自檢軟件，在此之上可以進一步完成應(yīng)用開發(fā)。不過整個軟件代碼框架沒有smart configurator配置文件scfg，而且底層驅(qū)動代碼也并不是完全基于smart configurator配置后自動生成的代碼，因此無法在本工程使用smart configurator生成代碼進行應(yīng)用開發(fā)。可以在另外的工程項目中使用smart configurator生成的代碼集成到樣例工程中，需要做一些適配調(diào)整。此處以在安全平臺軟件中集成一個定時器中斷為例，介紹如何使用安全平臺軟件工具以及如何進行適配集成。

6.1 安全平臺軟件架構(gòu)介紹

如圖架構(gòu)在MCU上的功能安全平臺軟件PLSW實現(xiàn)自檢功能以及雙MCU之間的交叉監(jiān)控，安全數(shù)據(jù)通過SCI串口通道進行數(shù)據(jù)通訊，安全軟件平臺支持16種user application，高達32個application，各個application之間通過輪詢方式順序執(zhí)行，每個user application的定義以及輪詢的順序，執(zhí)行占用的時間和內(nèi)存空間，都是通過工程路徑下的PSW_user_setting.h文件來設(shè)置，該文件可通過手動或者官方提供的PLSW_ConfigTool來修改。

6.2 通過軟件PLSW_ConfigTool修改，在配置編輯區(qū)修改后保存可導(dǎo)出對應(yīng)文件PSW_user_setting.h，重新導(dǎo)入工程中，Master是主MCU對應(yīng)RX72M，Slave是從MCU對應(yīng)RX23T

6.3 新建e2 studio工程，生成定時器代碼（此處以RX23T為例）

6.4 將生成的代碼拷貝復(fù)制到RX23T工程中，定時器部署在user application4中，編譯會出錯，此時需要根據(jù)報錯調(diào)整適配相關(guān)驅(qū)動代碼。

6.5 注冊新的中斷，在PSW_user_interrupt.h中修改

6.6 編譯執(zhí)行，使用示波器可以看到user application4和中斷的IO翻轉(zhuǎn)，至此定時器中斷添加完成。