CAN總線錯(cuò)誤狀態(tài)的種類主要包括以下幾種，每種狀態(tài)都反映了CAN總線網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)或總線的不同錯(cuò)誤情況，以及相應(yīng)的通信能力和限制。

一、主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)（Error Active）

定義與特點(diǎn) ：

• 主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)是CAN總線節(jié)點(diǎn)的一種正常通信狀態(tài)，在這種狀態(tài)下，節(jié)點(diǎn)能夠正常地參與總線通信，并在檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)主動(dòng)發(fā)出錯(cuò)誤標(biāo)志。
• 節(jié)點(diǎn)在主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)下，能夠發(fā)送和接收數(shù)據(jù)幀，并積極參與總線的錯(cuò)誤檢測(cè)和報(bào)告過(guò)程。

觸發(fā)條件 ：

• 當(dāng)節(jié)點(diǎn)的發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器（TEC）和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器（REC）均小于或等于127時(shí)，節(jié)點(diǎn)處于主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)。

行為表現(xiàn) ：

• 當(dāng)節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到任何錯(cuò)誤（如位錯(cuò)誤、填充錯(cuò)誤、格式錯(cuò)誤、CRC錯(cuò)誤、應(yīng)答錯(cuò)誤等）時(shí)，它會(huì)立即在下一個(gè)位時(shí)間發(fā)送一個(gè)主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志（Active Error Flag），以通知其他節(jié)點(diǎn)發(fā)生了錯(cuò)誤。
• 主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志的發(fā)送會(huì)導(dǎo)致總線上的通信暫時(shí)中斷，直到錯(cuò)誤處理完成。

二、被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)（Error Passive）

定義與特點(diǎn) ：

• 被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)是CAN總線節(jié)點(diǎn)在檢測(cè)到較多錯(cuò)誤后所進(jìn)入的一種狀態(tài)。在這種狀態(tài)下，節(jié)點(diǎn)雖然仍能參與通信，但在接收數(shù)據(jù)時(shí)不會(huì)積極發(fā)送錯(cuò)誤通知，以避免干擾其他節(jié)點(diǎn)。
• 被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)在發(fā)送數(shù)據(jù)后需要等待一段時(shí)間（稱為“掛起發(fā)送”或“延遲傳送”）才能再次發(fā)送，并在此期間插入特定的延遲傳送位。

觸發(fā)條件 ：

• 當(dāng)節(jié)點(diǎn)的發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器（TEC）大于或等于128，或接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器（REC）大于或等于128時(shí)，節(jié)點(diǎn)會(huì)進(jìn)入被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)。

行為表現(xiàn) ：

• 被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)在檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，會(huì)發(fā)送一個(gè)被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志（Passive Error Flag）而不是主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志的發(fā)送對(duì)總線通信的影響較小，不會(huì)立即導(dǎo)致通信中斷。
• 節(jié)點(diǎn)在發(fā)送數(shù)據(jù)幀時(shí)，如果檢測(cè)到其他節(jié)點(diǎn)正在發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)志或過(guò)載標(biāo)志，則會(huì)推遲自己的發(fā)送，并等待一個(gè)預(yù)定的時(shí)間后再嘗試發(fā)送。

三、總線關(guān)閉狀態(tài)（Bus Off）

定義與特點(diǎn) ：

• 總線關(guān)閉狀態(tài)是CAN總線節(jié)點(diǎn)在檢測(cè)到嚴(yán)重錯(cuò)誤后所進(jìn)入的一種狀態(tài)。在這種狀態(tài)下，節(jié)點(diǎn)無(wú)法參與總線上的任何通信活動(dòng)，包括數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送。
• 總線關(guān)閉狀態(tài)是CAN總線通信中最嚴(yán)重的錯(cuò)誤狀態(tài)，通常需要通過(guò)人工干預(yù)才能恢復(fù)。

觸發(fā)條件 ：

• 當(dāng)節(jié)點(diǎn)的發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器（TEC）大于或等于256時(shí)，節(jié)點(diǎn)會(huì)進(jìn)入總線關(guān)閉狀態(tài)。

行為表現(xiàn) ：

• 進(jìn)入總線關(guān)閉狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)會(huì)關(guān)閉其輸出驅(qū)動(dòng)器，不再向總線發(fā)送任何信號(hào)。
• 節(jié)點(diǎn)在總線關(guān)閉狀態(tài)下無(wú)法接收或發(fā)送數(shù)據(jù)幀，也無(wú)法參與總線的錯(cuò)誤檢測(cè)和報(bào)告過(guò)程。
• 要從總線關(guān)閉狀態(tài)恢復(fù)，節(jié)點(diǎn)通常需要重置其錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器，并等待一段時(shí)間后再嘗試重新加入總線。在某些情況下，可能還需要進(jìn)行硬件或軟件的修復(fù)工作。

四、錯(cuò)誤處理機(jī)制

CAN總線協(xié)議通過(guò)一系列的錯(cuò)誤處理機(jī)制來(lái)確保網(wǎng)絡(luò)的可靠性和穩(wěn)定性。這些機(jī)制包括：

1. 錯(cuò)誤檢測(cè) ：通過(guò)CRC校驗(yàn)、位檢測(cè)、幀格式檢查等方式來(lái)檢測(cè)通信過(guò)程中可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤。
2. 錯(cuò)誤報(bào)告 ：當(dāng)節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，會(huì)發(fā)送相應(yīng)的錯(cuò)誤標(biāo)志（主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志或被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志）來(lái)通知其他節(jié)點(diǎn)。
3. 錯(cuò)誤計(jì)數(shù) ：每個(gè)節(jié)點(diǎn)都維護(hù)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器（TEC）和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器（REC），用于記錄節(jié)點(diǎn)在通信過(guò)程中檢測(cè)到的錯(cuò)誤數(shù)量。
4. 狀態(tài)轉(zhuǎn)換 ：根據(jù)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的值，節(jié)點(diǎn)會(huì)在主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)、被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)和總線關(guān)閉狀態(tài)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換。
5. 錯(cuò)誤恢復(fù) ：當(dāng)節(jié)點(diǎn)進(jìn)入被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)或總線關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，會(huì)采取相應(yīng)的恢復(fù)措施來(lái)嘗試重新加入總線。

五、總結(jié)

CAN總線錯(cuò)誤狀態(tài)的種類包括主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)、被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)和總線關(guān)閉狀態(tài)。每種狀態(tài)都反映了節(jié)點(diǎn)在通信過(guò)程中的不同錯(cuò)誤情況和相應(yīng)的通信能力。通過(guò)錯(cuò)誤處理機(jī)制，CAN總線能夠確保在出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)及時(shí)檢測(cè)和報(bào)告，并采取相應(yīng)的恢復(fù)措施來(lái)維護(hù)網(wǎng)絡(luò)的可靠性和穩(wěn)定性。在實(shí)際應(yīng)用中，了解這些錯(cuò)誤狀態(tài)的種類和特性對(duì)于調(diào)試和維護(hù)CAN總線網(wǎng)絡(luò)具有重要意義。