局部錯(cuò)誤，全局通知是CAN總線錯(cuò)誤類型中較為典型的一種，如何通過錯(cuò)誤報(bào)文及波形快速定位錯(cuò)誤原因呢？本文結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)案例簡(jiǎn)要分析。

一、CAN總線錯(cuò)誤簡(jiǎn)介

在CAN總線中存在5種錯(cuò)誤類型，如圖1所示：它們互相并不排斥，下面簡(jiǎn)單介紹一下它們的區(qū)別、產(chǎn)生的原因。

圖1 5種錯(cuò)誤類型

位錯(cuò)誤:向總線送出一位的某個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)也在監(jiān)視總線，當(dāng)監(jiān)視到總線位的電平和送出的電平不同時(shí),則在該位時(shí)刻檢測(cè)到一個(gè)位錯(cuò)誤。但是在仲裁區(qū)的填充位流期間或應(yīng)答間隙送出隱性位而檢測(cè)到顯性位時(shí)，不認(rèn)為是錯(cuò)誤位。

填充錯(cuò)誤:在使用位填充方法進(jìn)行編碼的報(bào)文中（幀起始到CR序列），出現(xiàn)了第6個(gè)連續(xù)相同的位電平時(shí)，將檢 測(cè)出一個(gè)填充錯(cuò)誤。

CRC錯(cuò)誤:CRC序列是由發(fā)送器CRC計(jì)算的結(jié)果組成的。接收器以和發(fā)送器相同的方法計(jì)算CRC。如果計(jì)算的結(jié)果和接收到的CRC序列不同，則檢測(cè)出一個(gè)CRC錯(cuò)誤。

格式錯(cuò)誤: 當(dāng)固定格式的位區(qū)中（如CRC認(rèn)可位、ACK認(rèn)可位、幀結(jié)束位）出現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)非法位時(shí)，則檢測(cè)到一個(gè)形式錯(cuò)誤。

應(yīng)答錯(cuò)誤:在應(yīng)答間隙，每一個(gè)接收端都會(huì)向總線回一個(gè)顯性位，如果發(fā)送端在ACK場(chǎng)檢測(cè)不到顯性位應(yīng)答，將產(chǎn)生應(yīng)答錯(cuò)誤。

當(dāng)出現(xiàn)5種錯(cuò)誤類型之一時(shí)，發(fā)送或接收節(jié)點(diǎn)將發(fā)送錯(cuò)誤幀。其中錯(cuò)誤幀 又分主動(dòng)錯(cuò)誤幀和被動(dòng)錯(cuò)誤幀。

主動(dòng)錯(cuò)誤幀由處于主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)發(fā)送 ，幀格式由主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志（6個(gè)連續(xù)顯性位）+錯(cuò)誤標(biāo)志疊加（0~6個(gè)連續(xù)顯性位）+錯(cuò)誤界定符（8個(gè)連續(xù)的隱性位）組成。

被動(dòng)錯(cuò)誤幀由被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)發(fā)送，幀格式由被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志（6個(gè)連續(xù)隱性位）+錯(cuò)誤標(biāo)志疊加（0~6個(gè)連續(xù)顯性位）+錯(cuò)誤界定符（8個(gè)連續(xù)的隱性位）組成。被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志能夠部分或全部被其它節(jié)點(diǎn)的顯性位覆蓋。

二、什么是局部錯(cuò)誤？

在整個(gè)CAN網(wǎng)絡(luò)中，由于干擾等原因引起總線局部錯(cuò)誤（即某一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)出錯(cuò)，其他節(jié)點(diǎn)正常），CAN總線上的主動(dòng)報(bào)錯(cuò)站點(diǎn)首先檢測(cè)到錯(cuò)誤，并立即主動(dòng)向總線上發(fā)出錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)，通知其他未發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)，如圖4所示：

圖4 錯(cuò)誤幀的發(fā)送（局部錯(cuò)誤）

檢測(cè)錯(cuò)誤---發(fā)送錯(cuò)誤幀---通知報(bào)文錯(cuò)誤：首先，發(fā)送節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到總線錯(cuò)誤，發(fā)出錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)——六個(gè)連續(xù)的顯性電平位，總線接收到錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)后進(jìn)行全局通知——0~6個(gè)連續(xù)的顯性電平位+8個(gè)連續(xù)的隱性電平位，告知其他節(jié)點(diǎn)總線錯(cuò)誤。