鎖定控制器后操作控制器會(huì)彈出信息提示。解鎖控制器輸入密碼即可解鎖。

???生成ZAR文件

將項(xiàng)目工程文件生成專門的ZAR加密下載文件，可以實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的程序下載，這樣可以把下載文件傳給終端客戶而不用擔(dān)心程序泄密，

文件后綴.zar。RTSys中提供兩種加密方法：

1.綁定控制器ID：綁定控制器唯一ID后，該ZAR文件僅供此控制器使用。（控制器ID是出廠時(shí)控制器的唯一序列號(hào)，控制器ID可以在“控制器狀態(tài)”里查看，也可通過指令SERIAL_NUMBER查看）

2.綁定設(shè)置密碼：設(shè)置密碼后，該ZAR文件下載到控制器時(shí)需要先輸入正確密碼解密。

生成ZAR文件可在RTSys軟件中的菜單欄“控制器”→“生成ZAR文件”點(diǎn)擊。

下載ZAR文件可在RTSys軟件中的菜單欄“控制器”→“下載ZAR文件”點(diǎn)擊。（詳細(xì)操作步驟可參考《RTSys使用手冊(cè)》）

???編譯為Lib

為便于程序保密或防止修改，RTSys軟件的“編譯為Lib”功能可以把一個(gè)程序文件編譯為一個(gè)庫文件后保存，庫文件的文件名后綴為“.zlb”。作用對(duì)象是單個(gè)程序文件。

將源程序調(diào)試無誤后，點(diǎn)擊菜單欄“文件”→“編譯Lib”，將生成的.zlb文件保存在工程項(xiàng)目.zpj的文件夾下。

編譯后將Lib重新添加到項(xiàng)目中，在軟件的“工程視圖”窗口點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，點(diǎn)擊增加到項(xiàng)目，選擇編譯的Lib文件添加后打開如下圖所示。

02 RTSys調(diào)試常用工具

???示波器

正運(yùn)動(dòng)的RTSys軟件提供了示波器采集工具，通過該工具可以把肉眼看不到的信號(hào)轉(zhuǎn)換成圖形，便于研究各種信號(hào)的變化過程。示波器利用控制器內(nèi)部處理的數(shù)據(jù)，把數(shù)據(jù)顯示成圖形，利用示波器可以顯示各種不同的信號(hào)，如軸參數(shù)、軸狀態(tài)等。因此示波器屬于程序調(diào)試與運(yùn)行中極其重要的一個(gè)部分。

示波器具體使用可參考《RTSys使用手冊(cè)》。

RTSys示波器支持的功能如下：

1.支持采集多種數(shù)據(jù)源，每次支持最多8個(gè)通道同時(shí)采集。數(shù)據(jù)源包括：DPOS、MPOS、VP_SPEED、MSPEED、FE、MTYPE、MOVE_MARK、IN、OUT、AIN、AOUT等。

2.顯示模式支持4種不同維度的模式，包括：YT模式、XY模式、XYZ模式、XYZD模式。

3.支持使用游標(biāo)進(jìn)行數(shù)據(jù)點(diǎn)的定位或間隔計(jì)算。

4.支持通道疊加功能并生成新的疊加波形曲線，最多支持4個(gè)疊加通道。

5.支持載入波形進(jìn)行波形對(duì)比及搜索波形。

6.支持使用放大鏡對(duì)波形細(xì)節(jié)放大查看。

示波器YT模式如下圖：

示波器XY模式如下圖：

示波器XYZ模式如下圖：

示波器XYZD模式如下圖：

???手動(dòng)運(yùn)動(dòng)

手動(dòng)運(yùn)動(dòng)工具主要用于手動(dòng)操作電機(jī)軸進(jìn)行前期調(diào)試或驗(yàn)證，一般通過運(yùn)動(dòng)控制器連接機(jī)臺(tái)，使用該工具對(duì)各個(gè)單軸調(diào)試。該工具支持自定義選擇軸號(hào)并設(shè)置對(duì)應(yīng)軸參數(shù)后進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)或寸動(dòng)等基礎(chǔ)單軸運(yùn)動(dòng)。

???輸入/輸出口

輸入口工具支持查看輸入口狀態(tài)以及特殊輸入（原點(diǎn)、限位、報(bào)警）定義?？蓪?shí)時(shí)監(jiān)測(cè)控制器輸入口狀態(tài)變化。

輸出口工具可查看控制器或擴(kuò)展模塊上各輸出口的狀態(tài)。支持通過該工具對(duì)輸出口的開關(guān)狀態(tài)進(jìn)行更改。

???寄存器

批量查看控制器寄存器的數(shù)值，可以選擇查看不同類型的寄存器，并支持?jǐn)?shù)據(jù)導(dǎo)入及導(dǎo)出保存。詳細(xì)使用操作可參考《RTSys使用手冊(cè)》。

注意：寄存器讀取個(gè)數(shù)不要超出寄存器范圍，否則會(huì)提示錯(cuò)誤。

???PWM

讀取/設(shè)置控制器的PWM的占空比、頻率等相關(guān)參數(shù)。支持的PWM通道數(shù)會(huì)根據(jù)控制器型號(hào)不同自動(dòng)識(shí)別讀取。便于用戶直接在該工具中操作而不需要通過寫代碼控制，大大提高用戶的操作便捷性。

???SDO

通過SDO工具直接對(duì)EtherCAT數(shù)據(jù)字典寫入/讀取進(jìn)行讀寫操作。提供“設(shè)備號(hào)和槽位號(hào)方式”/“軸號(hào)方式”兩種識(shí)別方式對(duì)設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)字典讀取/寫入。

03 程序調(diào)試與診斷工具

???程序調(diào)試、斷點(diǎn)、緊急停止

RTSys提供了調(diào)試工具用于追蹤程序運(yùn)行及各任務(wù)狀態(tài)，同時(shí)支持實(shí)時(shí)全局監(jiān)控變量的數(shù)值變化（自定義全局變量也可以添加到監(jiān)控中，將變量名復(fù)制填入“監(jiān)視”窗口即可）。斷點(diǎn)則是輔助程序調(diào)試的工具，可對(duì)懷疑問題的程序行前設(shè)置斷點(diǎn)，再采用快速調(diào)試工具對(duì)單行單步進(jìn)行運(yùn)行調(diào)試。

緊急停止則用于緊急情況下立即停止程序運(yùn)行和所有軸的運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)入調(diào)試時(shí)，RTSys提供了4種下載方式：

選擇進(jìn)入調(diào)試的方式后，即可打開任務(wù)與監(jiān)視窗口。

1）任務(wù)窗口：

用于查看任務(wù)的運(yùn)行狀態(tài)，任務(wù)所在的文件和任務(wù)運(yùn)行行號(hào)。

2）監(jiān)視窗口：

監(jiān)視項(xiàng)目中的變量，可以把全局變量和文件模塊變量等有效表達(dá)式，局部變量不支持，程序運(yùn)行時(shí)自動(dòng)獲取參數(shù)值顯示出來。也可以在調(diào)試狀態(tài)下，在程序編輯區(qū)域選擇變量后點(diǎn)擊右鍵“增加到監(jiān)視”加入到監(jiān)視內(nèi)容，或通過雙擊監(jiān)視內(nèi)容名稱來修改或增加監(jiān)視項(xiàng)。

進(jìn)入調(diào)試后可使用快速調(diào)試工具進(jìn)行調(diào)試，工具欄介紹如下表：

當(dāng)程序與控制器不一致或是對(duì)程序進(jìn)行再修改后沒有及時(shí)下載，會(huì)導(dǎo)致調(diào)試指定的行號(hào)產(chǎn)生偏移。

程序暫停時(shí)當(dāng)前已經(jīng)進(jìn)入緩沖區(qū)的運(yùn)動(dòng)并不會(huì)暫停。

???故障診斷

快速查看控制器狀態(tài)及故障的詳細(xì)信息。支持查看控制器型號(hào)、日期、版本號(hào)、任務(wù)運(yùn)行狀態(tài)以及錯(cuò)誤信息提示，方便客戶現(xiàn)場(chǎng)查看故障以及程序停在哪里。

其中：Run燈、Alm燈也可以手動(dòng)開關(guān)，便于在眾多控制器里快速找到當(dāng)前連接的控制器。

任務(wù)運(yùn)行狀態(tài)：

錯(cuò)誤信息提示：

???總線故障診斷

查看控制器當(dāng)前支持的總線（EtherCAT或RTEX），總線上連接的所有節(jié)點(diǎn)的設(shè)備信息。打印信息含義參見?*ETHERCAT指令幫助。另外在“更多信息”中還支持已連接設(shè)備的丟包檢測(cè)。

05 使用幫助

幫助文檔即正運(yùn)動(dòng)為用戶提供相關(guān)使用及開發(fā)文檔，包括控制器使用入門文檔、RTSys開發(fā)環(huán)境使用幫助文檔、RTBasic語法幫助文檔、RTPlc語法幫助文檔、RTHmi語法幫助文檔、RTNc幫助文檔、RTVision視覺語法幫助文檔。

在文檔內(nèi)可查看所有相關(guān)指令的說明，與部分功能的介紹。（點(diǎn)擊菜單欄最右邊→“幫助文檔”，根據(jù)需求選擇對(duì)應(yīng)的幫助文檔查看即可。）

RTBasic幫助圖示如下：

教學(xué)視頻可點(diǎn)擊→“https://www.zmotion.com.cn/video/yemian/tvideos217.html”

RTSys安裝包下載地址：

https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/SCa6nsPi1

RTSys免安裝版下載地址：

https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/FdyG7gquh

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)RTSys：自主可控、簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制集成開發(fā)平臺(tái)（下），就分享到這里。

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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等。

審核編輯 黃宇