一、引言

這篇文章是來(lái)自Automatic Addison的開(kāi)源項(xiàng)目，已獲作者授權(quán)轉(zhuǎn)載自github。本項(xiàng)目的主要內(nèi)容是使用myCobot 280機(jī)械臂結(jié)合ROS2系統(tǒng)搭建機(jī)械分揀站。

原文鏈接來(lái)自：https://github.com/automaticaddison/mycobot_ros2

作者博客: https://automaticaddison.com/create-and-visualize-a-robotic-arm-with-urdf-ros-2-jazzy/

作者在他的博客中提供了關(guān)于如何從頭開(kāi)始構(gòu)建ROS2項(xiàng)目的詳細(xì)教學(xué)。但是如果想快速測(cè)試該項(xiàng)目，可以按照下文介紹的步驟進(jìn)行操作。

二、準(zhǔn)備工作與技術(shù)介紹

1、開(kāi)發(fā)環(huán)境

本教程在Ubuntu 24.04中使用ROS2 Jazzy進(jìn)行了測(cè)試和驗(yàn)證。盡管它應(yīng)該在其他環(huán)境中工作，但建議按照指定設(shè)置中的說(shuō)明來(lái)獲得最佳的兼容性和性能，或者使用Docker拉取鏡像（在Ubuntu20.04中成功測(cè)試）。請(qǐng)確保RViz、MoveIt、Gazebo和其他組件的正確配置正確，以減少不必要的錯(cuò)誤。本文所使用的編譯語(yǔ)言為Python。

2、技術(shù)介紹

myCobot 280系列簡(jiǎn)介：myCobot 280系列機(jī)械臂是專門為研究、教育、技術(shù)應(yīng)用和商業(yè)展覽而開(kāi)發(fā)的6-DOF協(xié)作機(jī)器人。由于它們是輕量級(jí)的桌面機(jī)械臂，因此它們非常適合所有年齡段的開(kāi)發(fā)人員來(lái)學(xué)習(xí)和探索機(jī)器人技術(shù)。我們?yōu)殚_(kāi)發(fā)人員提供了開(kāi)源的機(jī)械臂urdf模型來(lái)使用。

ROS1: https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros

ROS2: https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros2

三、項(xiàng)目運(yùn)行

1、復(fù)制項(xiàng)目

mkdir ~/ros2_ws/
Cd ~/ros2_ws/
git clone  https://github.com/automaticaddison/mycobot_ros2

如果你不熟悉ROS2或者不了解具體文件夾中的內(nèi)容，可以參閱這篇文章https://automaticaddison.com/naming-and-organizing-packages-in-large-ros-2-projects/或者重新學(xué)習(xí)有關(guān)ROS2的內(nèi)容。

2、拉取鏡像（使用Docker）

確保你的Docker是可以使用的，然后使用Ctrl+Alt+T來(lái)打開(kāi)新的終端，輸入需求并按下Enter。

cd ~/ros2_ws/mycobot_ros2/docker/
bash build.sh

如果你的terminal運(yùn)行成功，將會(huì)顯示這樣的頁(yè)面

3、開(kāi)始運(yùn)行Container

docker-compose up --build

如果你的terminal運(yùn)行成功，將會(huì)顯示這樣的頁(yè)面

Ctrl + C

停止測(cè)試并繼續(xù)

docker-compose up -d manipulation

如果你的terminal運(yùn)行成功，將會(huì)顯示這樣的頁(yè)面?

4、在Rviz中測(cè)試機(jī)械臂

xhost +
docker-compose exec manipulation bash
ros2 launch mycobot_description robot_state_publisher.launch.py

可以使用 SliderBars 調(diào)整機(jī)器人和機(jī)械爪的狀態(tài)

5、測(cè)試運(yùn)動(dòng)規(guī)劃任務(wù)

確保你仍然處于Dicker的container中，然后打開(kāi)終端

echo "alias pointcloud='bash ~/ros2_ws/src/mycobot_ros2/mycobot_mtc_pick_place_demo/scripts/pointcloud.sh'" >> ~/.bashrc
echo "alias pick='bash ~/ros2_ws/src/mycobot_ros2/mycobot_mtc_pick_place_demo/scripts/robot.sh'" >> ~/.bashrc

然后按下Enter來(lái)激活演示

pick

還可以在Rviz中學(xué)習(xí)更多運(yùn)動(dòng)規(guī)劃項(xiàng)目

四、 總結(jié)

再次感謝作者Addison。雖然本文是以用戶身份對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行快速安裝和測(cè)試，但Addison 提供了從 ROS2 安裝到項(xiàng)目施工的詳細(xì)講解和教程，他的文章也非常適合想要系統(tǒng)完整地學(xué)習(xí) ROS2的初學(xué)者（https://automaticaddison.com/tutorials/ ）。

如果你想用真實(shí)的機(jī)械臂測(cè)試這個(gè)模擬項(xiàng)目，myCobot 280 系列非常適合你。如果你有其他關(guān)于機(jī)械臂使用的好的想法想要實(shí)現(xiàn)的話，也歡迎在下方留言和我們溝通，你的點(diǎn)贊和留言是對(duì)我們最大的支持！