1、概述

Ethernet/IP是工業(yè)以太網(wǎng)中經(jīng)常使用的協(xié)議棧，OpENer是ethernet/IP的一種開源實(shí)現(xiàn)。HPM_SDK V1.8.0中增加了對(duì)OpEner的支持，并提供了三個(gè)例程。

1. blinky:OpENer的基礎(chǔ)使用。

2. motor:單核下使用OpENer控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。

3. erpc motor:雙核下使用OpEner控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。
下面以單核motor例程介紹一下OpEner的使用。

2、準(zhǔn)備

硬件

帶Ethernet的開發(fā)板，請(qǐng)參考具體開發(fā)板引腳描述。

根據(jù)開發(fā)板的硬件配置，在CMakeLists.txt中選擇相應(yīng)的RMII/RGMII，和phy芯片。帶網(wǎng)口的PC。

TwinCAT3軟件對(duì)PC網(wǎng)卡有適配問題,部分支持的Intel網(wǎng)卡

(https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tc3_overview/9309844363.html&id=1489698440745036069)

本例程電機(jī)使用的是雷賽智能的BLM57050-1000無刷電機(jī)，電機(jī)具體參數(shù)請(qǐng)參考雷賽智能官網(wǎng)(https://leisai.com/)。

板子設(shè)置參考開發(fā)板文檔Motor Pin相關(guān)內(nèi)容。

完成上述過程后，給驅(qū)動(dòng)板上電觀察電流無異常后，給核心板上電，再次確認(rèn)電流無異常后，就可以燒錄程序，觀察運(yùn)行現(xiàn)象。

軟件

TwinCAT3.1(Build 4024.56)

3、TwinCAT工程設(shè)置

創(chuàng)建工程

1、打開TwinCAT軟件，選擇File->New->Project

2、選擇TwinCAT Project, 命名后點(diǎn)擊OK

軟件配置

1、更新網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)(第一次使用時(shí)需要)。

2、時(shí)鐘設(shè)置
軟件運(yùn)行時(shí)可能遇到如下報(bào)錯(cuò)：需要以管理員權(quán)限運(yùn)行C：\TwinCAT\3.1\System\win8settick.bat

Init4\RTime：Start Interrupt：Ticker started >> AdsWarning4115 （0x1013,RTIME：system clock setup failed）

添加EIP Scaner

1、點(diǎn)擊Device, 右鍵添加新項(xiàng)。

2、選擇EIP Scaner。

3、選擇前邊更新驅(qū)動(dòng)后的網(wǎng)卡。

4、配置ip地址。

5、重新進(jìn)入配置模式，使上一步的ip配置生效。

添加EDS文件

1、右鍵EIP Scaner，選擇import EDS file，選擇opener/opener_blinky_app.eds

掃描設(shè)備

1、右鍵EIP Scaner, 然后掃描。

2、添加設(shè)備。

添加IO鏈接

如果此時(shí)列表中沒有找到Exclusive Owner，那么可以手動(dòng)指定一下eds文件。

IO操作

1、輸入IO, 按動(dòng)評(píng)估板上的按鍵KEYA, Input/Key State數(shù)值發(fā)生變化。

2、輸出IO,右鍵Led State, 選擇Online, 點(diǎn)擊Write寫入數(shù)值。寫入1開發(fā)板LED亮起，寫入0開發(fā)板LED熄滅。

3、輸出IO,右鍵Motor Target Speed, 選擇Online, 點(diǎn)擊Write寫入數(shù)值。電機(jī)按照輸入的數(shù)值進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。注意電機(jī)轉(zhuǎn)速的上限為35。

4、輸入IO,觀察Inputs/Motor Current Speed, 顯示為實(shí)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速。

5、輸入IO,右鍵Break，選擇Online, 電機(jī)Write寫入數(shù)值。輸入1電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，輸入0電機(jī)恢復(fù)停止之前的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。