去年 10 月，全球自動駕駛研發(fā)先行者 Waymo 發(fā)布了長達(dá) 43 頁的安全報告，里面詳細(xì)說明了如何裝備和訓(xùn)練自動駕駛車輛，從而避免駕駛過程中一些意外情況的發(fā)生。

今年 1 月，美國車企巨頭通用也發(fā)布了“2018 自動駕駛安全報告”，詳盡介紹了其自動駕駛汽車的理念、設(shè)計過程和技術(shù)特點(diǎn)。

發(fā)布詳盡的安全報告，似乎已經(jīng)成為這些巨頭們推動自動駕駛向前發(fā)展的一項(xiàng)基礎(chǔ)工作。

作為國內(nèi)最大的自動駕駛開放平臺，百度 Apollo 在 2018 百度 AI 開發(fā)者大會（Creat 2018）上，重磅發(fā)布了“Apollo Pilot 安全報告”。

APC：中國首個 L3 自動駕駛產(chǎn)品

這里的 Apollo Pilot，是百度 Apollo 平臺專門針對量產(chǎn)所設(shè)計的自動駕駛產(chǎn)品的總稱，所以它自然包含了乘用車、商用車、物流車等自動駕駛車型產(chǎn)品以及針對每種車型設(shè)計的自動駕駛軟硬件系統(tǒng)方案。

借著這個報告，百度 Apollo 首推的一款產(chǎn)品就是 Apollo Pilot For PassengerCar（簡稱“APC”），百度將其稱為“中國首個 L3 級自動駕駛產(chǎn)品”。顧名思義，PassengerCar 的主要功能就是載人，而更為官方的定義是：APC 指“提供有駕駛員的車輛在限定場景下的自動駕駛系統(tǒng)；根據(jù)系統(tǒng)請求，駕駛員需要做出適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)，系統(tǒng)將會至少提前 10 秒發(fā)出請求，以便給駕駛員保留安全響應(yīng)時間”。

報告提到，現(xiàn)在市面上存在的自動駕駛產(chǎn)品，都要求用戶時刻保持接管能力，一旦發(fā)生事故，責(zé)任屬于用戶，這反而需要用戶更加集中精神，容易誘發(fā)疲勞駕駛。APC 為了解決這樣的問題，提出了“可適用場景”（Operational Design Domain）的概念，簡言之，就是當(dāng)車輛處在可適用場景范圍內(nèi)時，車輛基本上可以自己駕駛；而在即將駛出該范圍時，系統(tǒng)會給用戶預(yù)留至少 10 秒的接管時間。通過這種設(shè)定，用戶能在有需要的場景下真正享用安全的自動駕駛服務(wù)。

百度為 APC 設(shè)定的量產(chǎn)上市時間點(diǎn)是 2020 年，將優(yōu)先在三個高頻場景下實(shí)現(xiàn)安全自動駕駛能力。這三個高頻場景所對應(yīng)的自動駕駛系統(tǒng)分別是：高速自動駕駛系統(tǒng)、城市交通擁堵輔助系統(tǒng)以及自動泊車系統(tǒng)。

其中，高速自動駕駛系統(tǒng)能讓車輛在高速和城市環(huán)路上實(shí)現(xiàn)自動駕駛功能，將對車輛進(jìn)行加速減速、車道保持和自主變道等控制；城市交通擁堵輔助系統(tǒng)則通過堵車場景中自動駕駛系統(tǒng)的啟用降低追尾風(fēng)險，環(huán)節(jié)用戶一直專注跟車所造成的疲勞感；自動泊車系統(tǒng)是最好的理解的，包括自主泊車和召喚車輛兩項(xiàng)能力。

安全報告探討了哪些內(nèi)容？

為了保證 APC 的安全穩(wěn)定運(yùn)行，百度 Apollo 為其設(shè)定了一個整體的安全框架，包括安全感、安全駕駛、事故預(yù)防、事故介入以及事故后處理五大逐層遞進(jìn)的安全設(shè)計。也想以此來引導(dǎo)用戶形成正確的自動駕駛系統(tǒng)使用習(xí)慣。

在完成對 APC 產(chǎn)品的定義之后，百度 Apollo 用安全報告接下來長達(dá) 60 多頁的篇幅詳細(xì)介紹了該產(chǎn)品的“安全設(shè)計”和“安全運(yùn)行”兩大方面的重要內(nèi)容。

其中“安全設(shè)計”一部分花了 4 個章節(jié)來介紹，主要包括操作安全、環(huán)境安全、行為安全和功能安全這些內(nèi)容，可以看出這部分內(nèi)容主要是針對車輛與系統(tǒng)本身的設(shè)計來說的；而“安全運(yùn)行”部分則包含 3 個章節(jié)，分別是質(zhì)量安全、安全進(jìn)化以及機(jī)制安全，其中討論的細(xì)節(jié)問題有諸如路測、信息安全、OTA 系統(tǒng)、法律法規(guī)以及事故處理機(jī)制。

為了保證自動駕駛車輛能對自身所處的靜態(tài)環(huán)境和動態(tài)環(huán)境有清晰明確的認(rèn)知，百度 Apollo 為 APC 設(shè)計了 3 大系統(tǒng)，分別是 XMI 系統(tǒng)、環(huán)境建模系統(tǒng)以及 DPS 駕駛策略系統(tǒng)。

其中，XMI 包括 HMI 和 EMI，EMI 指的是自動駕駛系統(tǒng)與環(huán)境進(jìn)行輸入和輸出的接口，XMI 就是車內(nèi)交互和車外交互的集合；環(huán)境建模系統(tǒng)則包括通過車身傳感器、地圖以及 V2X 設(shè)施；而DPS 駕駛策略系統(tǒng)則希望達(dá)到兩個目標(biāo)：全面性和可解釋性，主要還是為了應(yīng)對監(jiān)管和法律問題。

以 APC 產(chǎn)品的 HMI 設(shè)計為例，從安全報告中了解到的信息是，百度 Apollo 特意設(shè)計了共享全面屏、環(huán)繞氛圍燈、智能方向盤和體感座椅等組件，為自動駕駛汽車駕駛員帶來更為沉浸的交互體驗(yàn)。

另外，在自動駕駛汽車的接管機(jī)制上，百度 Apollo 針對其 APC 產(chǎn)品有一套明確邏輯：

目前階段的 APC 還只能在經(jīng)過大量訓(xùn)練和測試的限定操作環(huán)境（上文提及的 ODD）內(nèi)自動駕駛，超出 ODD 邊界時需要用戶接管。

而且，APC 的接管系統(tǒng)并不想讓用戶一直在需要接管和不需要接管的狀態(tài)之間頻繁切換，所以該系統(tǒng)會進(jìn)行絕大部分的自動處理，包括實(shí)時監(jiān)控、診斷、暫時的降級運(yùn)行等，其要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)是，在自動駕駛場景下的 95% 以上的時間里，都不會讓用戶做好接管車輛的準(zhǔn)備，這才能真正解放用戶。

了解到，APC 專門設(shè)計了“特別關(guān)懷安全停車”的功能，當(dāng)自動駕駛系統(tǒng)遇到人員狀態(tài)異常時（比如駕駛員睡著或者突發(fā)疾?。珹PC 在保證安全剎停之外，還會一直持續(xù)自動駕駛到可停泊的安全區(qū)域進(jìn)行停車，保證車輛和人員安全。

有意思的是，在這份安全報告中，百度 Apollo 還引入了 Mobileye 的自動駕駛責(zé)任敏感安全模型（Responsibility-Sensitive Safety，RSS 模型），會將其融合應(yīng)用在 APC 的安全模型中。未來雙方將合作打造適用于中國駕駛環(huán)境的安全模型和駕駛策略，并在 Apollo 平臺上進(jìn)行開放。

安全報告在后續(xù)的內(nèi)容當(dāng)中還探討了如何對自動駕駛汽車的駕駛員進(jìn)行培訓(xùn)以及如何進(jìn)行安全測試，同時還有如何推動相關(guān)法律法規(guī)、保障機(jī)制建設(shè)等介紹。

在駕駛員培訓(xùn)方面，APC 系統(tǒng)將通過 4 個方面的數(shù)據(jù)收集和訓(xùn)練，來培養(yǎng)一個具備全面能力的自動駕駛“老司機(jī)”。具體包括：情景訓(xùn)練、監(jiān)控發(fā)現(xiàn)能力訓(xùn)練、路況訓(xùn)練以及事故應(yīng)對能力訓(xùn)練。

在路測和數(shù)據(jù)收集方面，百度 Apollo 搭建了一個名為 ADS 的場景庫，覆蓋了前文所述的 APC 的三大高頻應(yīng)用場景，還包含了光照、季節(jié)、時間段、天氣、全國各種區(qū)域和地形、障礙物類型、路面狀況、隧道匝道、分流合流等各種常見及極限駕駛狀況的數(shù)據(jù)。為了拿到這些數(shù)據(jù)，百度 Apollo 方面稱他們已經(jīng)收集了數(shù)億公里的真實(shí)道路場景數(shù)據(jù)。

以高速/環(huán)路自動駕駛功能的整車測試為例，在交付前，百度 Apollo 將確保其進(jìn)行 120 萬公里以上的整車測試，相當(dāng)于對全國 30 萬公里的高速和環(huán)路的每一公里都進(jìn)行 4 次全量覆蓋。

除了實(shí)實(shí)在在的物理安全，自動駕駛系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)信息安全問題也同樣重要，所以百度 Apollo 在設(shè)計系統(tǒng)時為對外通信層、接入網(wǎng)關(guān)層以及車內(nèi)應(yīng)用層都設(shè)置了防護(hù)。這些防護(hù)將成為其 APC 產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)配置。

當(dāng)然，APC 產(chǎn)品要走向量產(chǎn)，還需要滿足各類車規(guī)級的嚴(yán)苛要求，保證穩(wěn)定性。在報告中，百度 Apollo 提到，他們在車輛設(shè)計之初就在和整車廠的工程師進(jìn)行合作，對各種有可能出現(xiàn)的失效和風(fēng)險進(jìn)行把控，并且在軟件、硬件、系統(tǒng)以及整車層面進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)測試。

在法律法規(guī)建設(shè)方面，目前國內(nèi)多個城市已經(jīng)開始下發(fā)自動駕駛路測牌照，百度 Apollo 也拿到了其中的多塊牌照，未來還將為中國自動駕駛相關(guān)法律法規(guī)建設(shè)提供更多經(jīng)驗(yàn)。