本文以FANUC機(jī)器人R-2000i系列為例。對(duì)R-2000i機(jī)器人進(jìn)行更換本體電纜操作，該型號(hào)的本體電纜分為動(dòng)力電纜和編碼器電纜，更換的方法類似。

使用工具清單：

內(nèi)六角扳手一套、斜口鉗、十字螺絲刀，一字螺絲刀、魚嘴鉗、退針器、尼龍?jiān)鷰舾伞?/p>

作業(yè)中安全用品一覽：

安全帽、安全掛鎖、手套、安全鞋

拆卸步驟 ：

1．將機(jī)器人置于所有軸0度的位置（特殊情況也可以置于其他姿態(tài)），做好MC備份和鏡像備份，然后斷開控制柜的電源

2．從機(jī)器人底座的配線板拆除控制柜側(cè)的電纜

3．將配線板拆出

4．將本體電纜與外罩分離

5．將電池盒接線端子拆除

6．將J1底座的內(nèi)部接地端子拆除

7．將本體電纜插頭完全分離

8．拆除J1-J2軸編碼器插頭蓋板，然后各軸拆除編碼器插頭。（拔除編碼器插頭會(huì)導(dǎo)致零位，在更換電機(jī)，編碼器，減速機(jī)，電纜以外的情況下，請(qǐng)勿拆除編碼器插頭）

9．拆除電纜各軸的動(dòng)力接頭

10．拆除電纜各軸的剎車接頭

11．拆除J2軸基座上的蓋板

12．拆除J1軸上側(cè)夾緊電纜的蓋板

13．拆除J1軸基座內(nèi)的板，拆除固定電纜夾的螺栓

14．將本體哈丁頭從J1底座管部拉出

15．拆除J2軸側(cè)板的固定螺栓

16．拆除J2軸機(jī)械臂的蓋板

17．拆除電纜的夾緊蓋板

18．拆除電纜的防護(hù)布

19．拆除J3軸外殼的正面配線板

20．拆除J3軸外殼的左側(cè)蓋板1

21．拆除拆除J3軸外殼的左側(cè)蓋板2

22．拆除J3軸外殼右側(cè)走線板

23．將J3-J6軸電纜穿過(guò)鑄孔，并將其拉到正面?zhèn)葋?lái)

然后切斷束緊著計(jì)劃更換電纜的尼龍?jiān)鷰?，從而拆除電纜。

24．將電纜用尼龍?jiān)鷰o后，用螺栓將電纜固定在J2軸機(jī)臂上。

25．將蓋板安裝到J2機(jī)臂上。

26．新電纜在需要固定并扎緊的部位有黃色膠帶標(biāo)記，按照標(biāo)記固定并束緊扎帶，如果綁的過(guò)后或者過(guò)前會(huì)導(dǎo)致之后的走線不順暢。

27．用扎帶將電纜束緊，將J1軸的上側(cè)蓋板固定在J2軸基座上。

28．安裝好側(cè)邊的蓋板。

29．將電纜穿過(guò)平衡缸下側(cè)，注意電纜的修整，避免電纜與平衡缸相互干涉。

30．將電纜從J1軸管孔穿過(guò)。

31．將其拉到J1軸基座后側(cè)，在線夾處用尼龍?jiān)鷰㈦娎|固定好。

32．如果是更換本體編碼器電纜，需要用退針器將30,37號(hào)針腳的短接插頭（超程信號(hào)）退出，裝到新的電纜當(dāng)中。

33．將哈丁頭固定在配線板上，將地線接好，電池盒電纜接好（注意正負(fù)極，不要裝反）。

34．將J3-J6軸電機(jī)插頭從J3軸外殼側(cè)穿過(guò)其中的鑄孔。

35．將J3-J6軸電纜固定在安裝板。

36．將J3軸外殼的各個(gè)蓋板安裝好。

37．將各軸的電機(jī)編碼器，剎車，動(dòng)力接頭連接好。安裝好J1-J2軸的編碼器保護(hù)板。

38．檢查各個(gè)蓋板螺栓是否齊全，擰緊。

最后接通電源，重新校準(zhǔn)機(jī)器人零位，檢查機(jī)器人狀態(tài)是否正常。