在開(kāi)始PID自整定調(diào)整前，整個(gè)PID控制回路必須工作在相對(duì)穩(wěn)定的狀態(tài)。

穩(wěn)定的PID是指過(guò)程變量接近設(shè)定值，輸出不會(huì)不規(guī)則的變化，且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。

問(wèn)題與解決方法：

PID輸出總是輸出很大的值，并在這一區(qū)間內(nèi)調(diào)節(jié)變化

產(chǎn)生原因：增益值太高

PID掃描時(shí)間太長(zhǎng)（對(duì)于快速響應(yīng)PID的回路）解決方法：降低增益值并且/或選擇短一些的掃描時(shí)間

2.過(guò)程變量超過(guò)設(shè)定值很多（超調(diào)很大）

產(chǎn)生原因：積分時(shí)間可能太高解決方法：降低積分時(shí)間 3.得到一個(gè)非常不穩(wěn)定的PID

產(chǎn)生原因：

如果用了微分，可能是微分參數(shù)有問(wèn)題

沒(méi)有微分，可能是增益值太高

解決方法：調(diào)整微分參數(shù)到0－1的范圍內(nèi)

根據(jù)回路調(diào)節(jié)特性將增益值降低，最低可從0.x 開(kāi)始逐漸增大往上調(diào)，直到獲得穩(wěn)定的PID。