本模塊實(shí)現(xiàn)的主要功能是對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行調(diào)速、剎車(chē)及欠壓保護(hù)。手柄給定TS為一電位器，其范圍為0～5V，由PIC單片機(jī)AN0通道采樣。電池電壓經(jīng)過(guò)放大電路后，由AN2通道采樣。采樣值在單片機(jī)內(nèi)部進(jìn)行比較，當(dāng)電壓較低時(shí)進(jìn)行欠壓保護(hù)。

從電機(jī)輸出的霍爾信號(hào)被分別輸入到端口B的高3位：RB5、RB6、RB7。由于PIC單片機(jī)B口高位具有電平變化中斷的功能，當(dāng)霍爾信號(hào)發(fā)生變化時(shí)，單片機(jī)采樣霍爾信號(hào)，再輸出相應(yīng)的觸發(fā)信號(hào)。觸發(fā)信號(hào)由單片機(jī)端口C的RC0、RC3、RC4、RC5、RC7輸出，且6路信號(hào)由單片機(jī)分別控制，互不影響。

信號(hào)由PIC單片機(jī)輸出，對(duì)上橋臂3個(gè)MOSFET進(jìn)行調(diào)制，通過(guò)PWM方式改變輸出電壓的大小。剎車(chē)信號(hào)與單片機(jī)RBO／INT相連，當(dāng)剎車(chē)時(shí)，由剎車(chē)手柄上的開(kāi)關(guān)給出開(kāi)關(guān)量信號(hào)，單片機(jī)接收到低電平信號(hào)，在下降沿產(chǎn)生中斷，并進(jìn)行相應(yīng)處理。

另外，為了改善電機(jī)的調(diào)速性能，單片機(jī)還需對(duì)電機(jī)電流進(jìn)行采樣，并根據(jù)霍爾信號(hào)計(jì)算轉(zhuǎn)速。

本系統(tǒng)除了使用了上面介紹的I／O口外，還使用了PIC單片機(jī)的以下特殊功能模塊及功能：AD模塊、CCP1模塊的PWM功能、CCP2模塊的特殊事件觸發(fā)功能觸發(fā)AD、RB0中斷、RB口電平變化中斷及看門(mén)狗定時(shí)器。