值得注意的是，這支車隊(duì)背后的技術(shù)研發(fā)團(tuán)隊(duì)Autowise.ai成立僅一年，但已經(jīng)拿下國(guó)內(nèi)多個(gè)重點(diǎn)城市環(huán)保訂單，印證了自動(dòng)駕駛清潔車是自動(dòng)駕駛商業(yè)落地的有效方式。

8月28日，由上海浦東新區(qū)環(huán)保市容局、上海城建城市運(yùn)營(yíng)、Autowise.ai共同研發(fā)試點(diǎn)的城市智能環(huán)衛(wèi)清掃車進(jìn)行城市道路運(yùn)行試驗(yàn)。

實(shí)驗(yàn)中，三輛城市智能環(huán)衛(wèi)清掃車在上海浦東科苑路（金科路-華夏中路）自動(dòng)蘇醒，按照既定路線，通過360度全息感應(yīng)，垃圾清掃、障礙物繞行、垃圾傾倒、自動(dòng)泊車一氣呵成！

相較傳統(tǒng)清掃模式，智能環(huán)衛(wèi)清掃車使得清掃車?yán)寐瘦^原先提升2-3倍，清掃效果上能實(shí)現(xiàn)5厘米內(nèi)的精準(zhǔn)貼邊清掃，實(shí)現(xiàn)清掃無死角。

自動(dòng)駕駛清掃車完成首次“路考”，合格！

作業(yè)過程中，清潔車隊(duì)需要對(duì)全長(zhǎng)5公里的機(jī)動(dòng)車道和非機(jī)動(dòng)車道進(jìn)行清掃，除了保證清掃效率和效果，還需要通過一些列測(cè)試，包括：

定時(shí)喚醒、全自動(dòng)洗掃

路邊車輛、自行車?yán)@行

行人反復(fù)橫穿馬路工況處理

紅綠燈識(shí)別、路口調(diào)頭

與垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)車精準(zhǔn)對(duì)接，自動(dòng)傾倒垃圾

全自動(dòng)泊車

在測(cè)試中，車隊(duì)由一輛中型清潔車和兩輛小型清潔車組成。三輛車從車輛停止線出發(fā)，其中中型清潔車延主干道右側(cè)作業(yè)，從視頻中可以看到，車輛貼邊清掃路面白色垃圾的效果非常明顯。

最后，中型清潔車在測(cè)試終點(diǎn)進(jìn)行自主倒車，將垃圾傾倒至回收車中，并完成自動(dòng)泊車。

這臺(tái)中型自動(dòng)駕駛清潔車路測(cè)，這輛車由一輛近6米的純電動(dòng)洗掃車改制而成，在凌晨?jī)牲c(diǎn)自動(dòng)出發(fā)執(zhí)行清掃任務(wù)，當(dāng)時(shí)已經(jīng)在上海某科技園區(qū)應(yīng)用。

除了這三臺(tái)智能環(huán)衛(wèi)清掃車，本次路測(cè)的技術(shù)研發(fā)方Autowise.ai（上海仙途智能）公司還研發(fā)了大型清潔車，產(chǎn)品覆蓋大中小三種車型，針對(duì)不同市場(chǎng)。下表是三種車型的具體參數(shù)。

（資料來源：Autowise）

成立僅一年便出海

Autowise.ai已獲得歐洲環(huán)保企業(yè)訂單

Autowise.ai由原滴滴無人駕駛負(fù)責(zé)人黃超在去年創(chuàng)辦，目前主要聚焦Level 5級(jí)別自動(dòng)駕駛清掃車，車輛覆蓋產(chǎn)業(yè)內(nèi)全部車型（從3噸小型清潔車到16噸大型清潔車）。

黃超曾主導(dǎo)滴滴Level4無人駕駛從0到1研發(fā)，組建超過40人的團(tuán)隊(duì)，僅用一年時(shí)間便完成滴滴無人車在城市道路與高速公路的測(cè)試和驗(yàn)收。

Autowise.ai創(chuàng)始人黃超

Autowise.ai聯(lián)合創(chuàng)始人還包括原百度大數(shù)據(jù)架構(gòu)師葉青和通用汽車中國(guó)戰(zhàn)略投資部總監(jiān)史庭佳。葉青曾負(fù)責(zé)百度數(shù)據(jù)團(tuán)隊(duì)和計(jì)算團(tuán)隊(duì)技術(shù)研發(fā)，負(fù)責(zé)開發(fā)百度第一代公司級(jí)AI平臺(tái)和第一代大規(guī)模機(jī)器學(xué)習(xí)框架。史庭佳曾負(fù)責(zé)通用汽車在華投資并購以及在華合資公司的商務(wù)談判，并參與通用汽車在華無人駕駛相關(guān)項(xiàng)目的戰(zhàn)略制定與實(shí)施。

融資方面，Autowise.ai獲得了紅點(diǎn)中國(guó)獨(dú)家天使輪數(shù)千萬人民幣投資，以及啟迪控股、上海城建/隧道股份總額超過億元的戰(zhàn)略投資。

商業(yè)化落地方面，Autowise.ai多點(diǎn)開花，已經(jīng)拿下浦東新區(qū)環(huán)保市容局、廈門某地標(biāo)公園、上海迪士尼、浙江隧道收費(fèi)例行清掃服務(wù)訂單，開始產(chǎn)生穩(wěn)定現(xiàn)金流，這無疑是無人駕駛行業(yè)的重大突破。

此外，也有消息稱歐洲某國(guó)最大的環(huán)保企業(yè)正準(zhǔn)備引進(jìn)Autowise.ai的無人清掃車，Autowise.ai國(guó)際化布局正在加速。

無人駕駛清潔車門檻也不低

貼邊清掃誤差需要5cm

自動(dòng)駕駛清潔車是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛技術(shù)商業(yè)化落地的有效方式，但并非是低技術(shù)門檻，在感知、地圖&定位、決策、控制、車輛工程等技術(shù)環(huán)節(jié)都面臨技術(shù)挑戰(zhàn)。

以感知為例，自動(dòng)駕駛清潔車采用低成本傳感器方案，一般是用5個(gè)16線激光雷達(dá)、4個(gè)攝像頭、兩個(gè)毫米波雷達(dá)等設(shè)備，但低成本的傳感器方案的數(shù)據(jù)存在精度低、過于稀疏、噪聲大等問題，也需要應(yīng)對(duì)較復(fù)雜的交通流場(chǎng)景，對(duì)環(huán)境感知在時(shí)空維度上的精準(zhǔn)建模和異構(gòu)的傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)有更高的要求。

在地圖與定位方面，由于城市道路90%以上的垃圾都集中在道路的邊界，因此貼邊清掃的定位要求更高，誤差需要5cm，并且清掃場(chǎng)景多樣 ，許多場(chǎng)景中GNSS信號(hào)微弱甚至丟失，例如隧道、園區(qū)，需要特征定位，車速姿態(tài)信息、磁力計(jì)等濾波來實(shí)現(xiàn)高精定位，以及curb檢查相對(duì)定位來完成厘米級(jí)定位。

針對(duì)上述難點(diǎn)，Autowise.ai在以下幾方面做出創(chuàng)新：

HD Map & SLAM

對(duì)系統(tǒng)對(duì)所覆蓋道路通過 SLAM 建立大規(guī)模高精度地圖。定位時(shí)不依賴昂貴的高 精度定位設(shè)備，采用多激光雷達(dá)和低成本 GPS/IMU的傳感器融合。系統(tǒng)硬件冗余設(shè)置，在某個(gè)傳感器臨時(shí)故障或者 GPS 信號(hào)微弱的場(chǎng)景也可以完成高精度定位。

Perception

靈活的多傳感器融合框架，支持不同傳感器之間的時(shí)空同步及異構(gòu)的數(shù)據(jù)融合;不同類型的多傳感器的冗余配置，覆蓋車身周圍 360 度無盲區(qū)，提高感知結(jié)果的魯棒性和準(zhǔn)確性，同時(shí)降低對(duì)昂貴高線束激光雷達(dá)的依賴節(jié)，省成本。

Planning

基于 LSTM 的車輛及行人軌跡預(yù)測(cè)。根據(jù)實(shí)時(shí)檢測(cè)障礙物和交通參與者的預(yù)測(cè)軌跡，生成可行駛區(qū)域，依此生成綜合考慮舒適度和安全性的基于優(yōu)化的軌跡。

全國(guó)道路清掃市場(chǎng)接近萬億

自動(dòng)駕駛也將產(chǎn)生巨大社會(huì)價(jià)值

目前無人駕駛還處于高速發(fā)展階段，距離最終大規(guī)模載人商用還需要一段時(shí)間的技術(shù)積累，但在一些低速、可控的環(huán)境下，無人駕駛技術(shù)已經(jīng)足夠成熟，道路清掃就是這樣一個(gè)可控的環(huán)境，商業(yè)前景巨大。

目前，Autowise.ai的無人駕駛收費(fèi)清掃業(yè)務(wù)已經(jīng)在廈門地標(biāo)公園、杭州新建隧道等多地落地運(yùn)營(yíng)，并開始產(chǎn)生穩(wěn)定運(yùn)營(yíng)現(xiàn)金流。

此外，隨著人力成本不斷上升以及中國(guó)環(huán)衛(wèi)行業(yè)人口老齡化加速，導(dǎo)致清掃效率降低，機(jī)械化率提升是大勢(shì)所趨。

同時(shí)，環(huán)衛(wèi)工人稀缺、工作危險(xiǎn)性大，并且面臨高溫、霧霾工作、凌晨加班、影響交通等等因素，無人駕駛清潔車都可以解決上述問題，產(chǎn)生巨大的社會(huì)價(jià)值。