上次講解了SMART運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài),組態(tài)好向?qū)Ш笞詣?dòng)生成運(yùn)動(dòng)子程序,只需要調(diào)用對(duì)應(yīng)功能的子程序進(jìn)行編程即可,下面我們分別來(lái)學(xué)習(xí)一下常用的子程序的應(yīng)用。
初始化運(yùn)動(dòng)軸指令,對(duì)每個(gè)軸必須要啟用一條初始化指令,并且保證EN和MOD_EN一直接通(SM0.0)。
Done:初始化完成標(biāo)志,正在初始化為OFF,完成則變?yōu)镺N。
Error:顯示錯(cuò)誤代碼編號(hào),詳情打開幫助查看運(yùn)動(dòng)軸錯(cuò)誤代碼。
C_Pos:當(dāng)前位置,相對(duì)脈沖方式時(shí)單位為脈沖數(shù),工程單位則為mm等,其它子例程中類似,不另作說明。
C_Speed:當(dāng)前速度,相對(duì)脈沖時(shí)單位為HZ,工程單位則為mm/s,其它子例程中類似,不另作說明。
C_Dir:表示電機(jī)的當(dāng)前方向信號(hào)狀態(tài) ,0 = 正向, 1 = 反向。
2.手動(dòng)子例程,可以手動(dòng)以指定速度正反轉(zhuǎn)運(yùn)行,也可按照向?qū)ЫM態(tài)的JOG速度點(diǎn)動(dòng)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行。
RUN:接通時(shí)以Speed中指定的速度連續(xù)運(yùn)行,在運(yùn)行過程中改變速度會(huì)立刻生效,接通Dir可以切換運(yùn)行方向(在運(yùn)行時(shí)切換無(wú)效)。
JOG_P:正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng),速度在以向?qū)е薪M態(tài)的電機(jī)點(diǎn)的動(dòng)速度(JOG_SPEED)。
JOU_N:反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)。
3.單段定量發(fā)脈沖子例程,可以以指定的速度和數(shù)量來(lái)發(fā)送脈沖,發(fā)送完成后自動(dòng)停止。
START:觸發(fā)開始發(fā)脈沖信號(hào),必須要在運(yùn)動(dòng)軸空閑時(shí)發(fā)送一次信號(hào),必須用邊沿觸發(fā)。
POS:設(shè)定的數(shù)量,相對(duì)模式為距離,絕對(duì)模式時(shí)為位置。
Speed:設(shè)定運(yùn)行的速度。
Mode:模式選擇,=0絕對(duì),=1相對(duì)。
絕對(duì):必須建立一個(gè)參考點(diǎn)(零點(diǎn)),所有位置都以該點(diǎn)為參考,要運(yùn)行到何處,只需要設(shè)定該處的絕對(duì)位置系統(tǒng)自動(dòng)根據(jù)當(dāng)前位置識(shí)別方向和行進(jìn)的距離,該模式適合做定位控制。如下圖中當(dāng)前位置處在A處,如果設(shè)定位置為200,則自動(dòng)前進(jìn)到200,如果設(shè)定位置為100,則自動(dòng)后退到100處。
相對(duì):亦稱增量模式,無(wú)需建立參考點(diǎn),每次以當(dāng)前位置為起點(diǎn),運(yùn)行一個(gè)相對(duì)距離,不方便進(jìn)行定位控制。如下圖所示。
Abort:觸發(fā)停止命令,為ON時(shí)命令運(yùn)動(dòng)軸減速直至停止。
Done:發(fā)送脈沖結(jié)束標(biāo)志,正在發(fā)脈沖時(shí)為OFF,停止發(fā)脈沖時(shí)為ON。中途由于其它原因停止也會(huì)觸發(fā)Done動(dòng)作,所以不一定是達(dá)到設(shè)定位置。
4.多段定量曲線運(yùn)動(dòng)。提前在向?qū)е薪M態(tài)好曲線,可以組態(tài)為絕對(duì)或相對(duì),再通過該指令調(diào)用組態(tài)的曲線號(hào)(從0號(hào)開始)。最多可組態(tài)32條曲線,每條曲線中可以組態(tài)16個(gè)單步,每個(gè)單步的方向必須一致,否則報(bào)錯(cuò)。
5.搜尋RPS參考點(diǎn)。在進(jìn)行絕對(duì)定位前,需要建立參考點(diǎn),參考點(diǎn)有兩種,一是存在RPS信號(hào)的實(shí)際參考點(diǎn),一是內(nèi)部定義的一個(gè)虛擬參考點(diǎn),啟用RSEEK會(huì)根據(jù)向?qū)е薪M態(tài)的搜尋速度、方向和搜尋順序來(lái)搜尋RPS參考點(diǎn)。
6.內(nèi)部創(chuàng)建虛擬參考點(diǎn)。適用于一些不方便設(shè)定一個(gè)固定參考點(diǎn)的場(chǎng)合,啟用LDPOS會(huì)將當(dāng)前位置更改成指定的New_POS,可以建立虛擬參考點(diǎn)或用于更改當(dāng)前位置。
7.設(shè)置當(dāng)前位置斷電保持。兩個(gè)程序段不能顛倒順序,否則無(wú)法實(shí)現(xiàn)。
8.重新加載組態(tài),修改任何組態(tài)相關(guān)的參數(shù)可用CFG進(jìn)行刷新,否則可能無(wú)法生效。
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原文標(biāo)題:200SMART運(yùn)動(dòng)控制基本指令詳解
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