本次內(nèi)容來簡單談一談KUKA工業(yè)機(jī)器人與S7-1200PLC實(shí)現(xiàn)Profinet通訊的步驟。

步驟1:完成硬件接線

網(wǎng)線一端連接至控制柜門上的KLI端口，另一端連接到交換機(jī)，PLC也連接到交換機(jī)（交換機(jī)無型號(hào)要求），交換機(jī)再連接到電腦。具體接線方式如下示意圖：

步驟2:將編程電腦、PLC、KUKA設(shè)置成同一個(gè)網(wǎng)段（因KUKA的底層設(shè)置原因，最好不更改機(jī)器人IP地址）

(1)在博途軟件中新建項(xiàng)目，并添加新設(shè)備，就是添加一個(gè)S7-1200型PLC

(2)點(diǎn)擊選項(xiàng)—添加設(shè)備描述文件—導(dǎo)入KUKA機(jī)器人的GSD文件，這個(gè)GSD文件可以在KUKA機(jī)器人的示教器存儲(chǔ)目錄中找到，也可以私信找電氣技術(shù)微課堂小編索要。

（3）安裝GSD，并把KUKA設(shè)備進(jìn)行組態(tài)

（4）設(shè)置好以上后（包括PLC地址），接下來就可以編譯下載到PLC。下載完成后PLC會(huì)報(bào)紅燈，是因?yàn)橄乱患?jí)組件存在故障，即還沒有設(shè)置機(jī)器人端，連接不到下一級(jí)組件，所以報(bào)錯(cuò)。也可以使用此方法判斷是否連接成功。

步驟3:WorkVisual對(duì)KUKA進(jìn)行設(shè)置

步驟4:激活、添加Profinet、DTM選擇Profinet，詳細(xì)設(shè)置過程如下圖

步驟5:雙擊Profinet進(jìn)行設(shè)置

步驟6:進(jìn)行信號(hào)映射

首先生成代碼，再下載到控制器，注意在控制器上做好確認(rèn)工作

步驟7:機(jī)器人側(cè)的信號(hào)確認(rèn)：

器人側(cè)即為映射時(shí)的IN(..),PLC側(cè)則是在博圖里對(duì)KUKA設(shè)備設(shè)置時(shí)的IO地址