仿生機(jī)器人的概念

仿生機(jī)器人就是模仿自然界中生物的外部形狀、運(yùn)動(dòng)原理和行為方式的系統(tǒng)，能從事生物特點(diǎn)工作的機(jī)器人。主要的仿生機(jī)器人包括三大類(lèi)：一是仿人機(jī)器人，二是仿生物機(jī)器人，三是生物機(jī)器人。

仿生機(jī)器人的主要特點(diǎn)是它們大多為亢余自由度或者是超亢余自由度的機(jī)器人，機(jī)器結(jié)構(gòu)相對(duì)比較復(fù)雜，它的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和常規(guī)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人也是不相同的，它們通常是采用繩索、人造肌肉或者是形狀記憶合金等等來(lái)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

仿生機(jī)器人分類(lèi)

按照使用環(huán)境的不同，又可以將機(jī)器人分為水下仿生機(jī)器人，空中仿生機(jī)器人和地面仿生機(jī)器人。

水下仿生機(jī)器人是指模仿魚(yú)類(lèi)或者是其它水生生物的一些特性研制出的新型高速、低噪音、機(jī)動(dòng)靈活的柔體潛水器，這些仿魚(yú)推進(jìn)器的效率可以達(dá)到70%到90%。比如說(shuō)機(jī)器魚(yú)、機(jī)器蟹等等。由于單個(gè)水下仿生機(jī)器人的活動(dòng)范圍和能力有限，所以具有高機(jī)動(dòng)性、高靈活性、高效率、高協(xié)作性的群體仿生水下機(jī)器人系統(tǒng)將是未來(lái)發(fā)展的趨勢(shì)。

空中仿生機(jī)器人是具有自主導(dǎo)航能力、無(wú)人駕駛的飛行器?？罩袡C(jī)器人具有它獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。比如說(shuō)它們的活動(dòng)空間比較廣闊，運(yùn)動(dòng)速度也很快，它們?cè)诳罩酗w行可以不受地形的影響等等。這一類(lèi)的機(jī)器人的應(yīng)用前景是非常好的，特別是在軍事上的應(yīng)用。

地面仿生機(jī)器人根據(jù)他行走方式的不同可以分為跳躍式的機(jī)器人、輪式機(jī)器人、足式機(jī)器人以及爬行類(lèi)機(jī)器人等。比如說(shuō)有早稻田大學(xué)的“WABIAN”, Raibert和Zeglin共同研制的Uniroo以及Hyon研制的Kenken已經(jīng)能夠成功跳躍，還有蛇形機(jī)器人或者是仿壁虎機(jī)器人等等。

在仿生機(jī)器人中人們相當(dāng)重視的還有就是類(lèi)人機(jī)器人的研究和發(fā)展。類(lèi)人機(jī)器人的最大特征就是能夠用雙足行走，雙腿直立行走是人類(lèi)特有的步行方式。類(lèi)人機(jī)器人主要是外形的仿人、類(lèi)人行走和完成抓取等基本操作功能，它集成了多門(mén)學(xué)科知識(shí)和多項(xiàng)高新科技，代表了機(jī)器人的尖端技術(shù)。