期盼了許久，終于收到了兩個包裹，一個是主板，另一個為擴(kuò)展板。

主板的包裹里只有CXD5602PWBMAIN1板和信息表，板的頂部包括一個復(fù)位按鈕、四個用戶LED、一個電源LED、一個啟動恢復(fù)按鈕、相機接口、索尼CXD5247電源管理和音頻模擬接口芯片（下圖中的黑色），索尼CXD5602 hexa核心Arm Cortex-M4F微控制器支持GNSS - 在封裝上看作D5602GG，兩排2.54mm間距I / O接頭，以及板極右邊緣的GNSS天線。

該板的底部采用MXIC MX25U6435F SPI NOR閃存，8MB容量，100針連接器，用于連接主板和擴(kuò)展板，CP2102N USB到TTL芯片，以及用于電源和編程的微型USB端口。

信息表主要包含法律術(shù)語，規(guī)范以及Spresense支持網(wǎng)站的鏈接和QR代碼。

擴(kuò)展板附帶了類似的信息表，以及用于將主板固定到位的四個塑料鉆頭。

擴(kuò)展板配有Arduino兼容接頭，100針插座，用于連接主板，部分跳線，3.5mm音頻插孔和micro SD卡插槽。

下圖為電路板的正面，另一側(cè)主要是兩個芯片：72040電平轉(zhuǎn)換器和TI LSF0108八進(jìn)制雙向多電壓電平轉(zhuǎn)換器，當(dāng)然也有著“擴(kuò)展”用的微型USB端口。

兩塊板的組裝都很簡單，只需將四個黑色塑料鉆頭插入擴(kuò)展板的安裝孔中，將主板放在頂部，然后將其向下推。

如Spresense軟件文檔中所述，有兩種方法可以使用Spresense板：

Spresense Arduino庫- 使用許多開發(fā)人員熟悉的Arduino IDE。

Spresense SDK- 索尼最初的CXD5602芯片組開發(fā)環(huán)境，基于NuttX實時操作系統(tǒng)，并利用GNU Make工具鏈。低級API使開發(fā)人員能夠優(yōu)化內(nèi)存使用，節(jié)省電源，控制多核處理等等，而Arduino庫可能無法實現(xiàn)這一點。

下文針對Spresense SDK軟件系統(tǒng)進(jìn)行說明。

▲Spresense SDK的結(jié)構(gòu)

讓我們試著跟著說明指南在運行Ubuntu 18.04的筆記本電腦上調(diào)試運行它。

安裝Spresense SDK

首先，我們需要在終端窗口中安裝一些terminal windows：

1	sudo apt install git gperf libncurses5-dev flex bison gcc-arm-none-eabi genromfs pkg-config autoconf automake cmake

下一步是從nuttx-tools安裝kconfig-frontends包：

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git clone https://bitbucket.org/nuttx/tools.git cd tools/kconfig-frontends/ ./configure --disable-shared make -j8 sudo make install

查看SDK源代碼：

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cd ../.. git clone --recursive https://github.com/sonydevworld/spresense.git git submodule foreach git checkout master

USB連接

將當(dāng)前用戶添加到撥出組，然后注銷以確?？梢栽L問串行端口：

1	sudo usermod -a -G dialout $USER

是時候通過USB將主板連接到計算機了，這是內(nèi)核日志的輸出：

1 2 3 4 5 6 7 8

[99898.675476] usb 3-2: new full-speed USB device number 3 using xhci_hcd [99898.849262] usb 3-2: New USB device found,idVendor=10c4, idProduct=ea60 [99898.849267] usb 3-2: New USB device strings:Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3 [99898.849270] usb 3-2: Product: CP2102N USB to UART Bridge Controller [99898.849272] usb 3-2: Manufacturer: Silicon Labs [99898.849275] usb 3-2: SerialNumber:1601ea6abb61e811841264b55bfef139 [99898.851295] cp210x 3-2:1.0: cp210x converter detected [99898.864393] usb 3-2: cp210x converter now attached to ttyUSB0

電路板被正確檢測為具有10c4 VID和ea60 PID的CP210x轉(zhuǎn)換器。

Spresense SDK安裝程序

首先設(shè)置初始NuttX內(nèi)核配置：

1 2	cd spresense/sdk tools/config.py --kernel release

然后設(shè)置初始SDK配置：

1	tools/config.py examples/hello

輸出：

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WARNING: New loader v1.1.0 is required, please download and install. Download URL : https://developer.sony.com/file/download/download-spresense-firmware-v1-1-000 Install command: 1. Extract loader archive into host PC. ./tools/flash.sh -e 2. Flash loader into Board. ./tools/flash.sh -l/home/jaufranc/edev/spresense/spresense/firmware/spresense -c

此時提示要求安裝新的loader，由于下載URL需要EULA，因此無法從命令行來下載。但下載后，可以使用以下命令輕松將其閃存到電路板：

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cd tools mv ~/Downloads/spresense-binaries-v1.1.0.zip . ./flash.sh -e spresense-binaries-v1.1.0.zip sudo ./flash.sh -l ../../firmware/spresense/ -c/dev/ttyUSB0

命令輸出：

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>>> Install files ... install -b 115200 Install ../../firmware/spresense/loader.espk Waiting for XMODEM (CRC or 1K) transfer. Ctrl-X to cancel. ....................................................................................................................115856 bytes loaded. Package validation is OK. Saving package to "loader" updater# install -b 115200 Install ../../firmware/spresense/gnssfw.espk Waiting for XMODEM (CRC or 1K) transfer. Ctrl-X to cancel. ..........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................450336bytes loaded. Package validation is OK. Saving package to "gnssfw" updater# sync updater# Restarting the board ... reboot

構(gòu)建示例映像：

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cd .. make buildkernel -j8 make -j8

最終在當(dāng)前目錄中使用nuttx.spk固件：

1 2	ls nuttx.spk-l -rw-r--r-- 1 jaufranc jaufranc 153776 ?.?. 5 16:11nuttx.spk

刷新并運行固件

此時，系統(tǒng)要求刷新引導(dǎo)加載程序，但這項命令已經(jīng)在上面完成了，所以我們可以刷flashtx.spk：

1	sudo tools/flash.sh -c /dev/ttyUSB0 nuttx.spk

命令輸出：

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

>>> Install files ... install -b 115200 Install nuttx.spk Waiting for XMODEM (CRC or 1K) transfer. Ctrl-X to cancel. .........................................................................................................................................................153776bytes loaded. Package validation is OK. Saving package to "nuttx" updater# sync updater# Restarting the board ... reboot

運行hello world程序需要使用minicom或其他工具連接115200 8N1參數(shù)的串口：

1	minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200 -s

在串行端口設(shè)置中禁用硬件流控制，然后按Esc并選擇Exit退出。我們現(xiàn)在應(yīng)該可以訪問NuttX的NuttShell（NSH）shell。

鍵入hello以運行演示程序：

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NuttShell (NSH)NuttX-7.22 nsh> hello Hello,World!! nsh>

成功，hello world程序的源代碼可以在examples / hello / hello_main.c中找到，是典型的C語的hello world程序：

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**************************************************************************** * Included Files ****************************************************************************/ #include #include /**************************************************************************** * Public Functions ****************************************************************************/ /**************************************************************************** * hello_main ****************************************************************************/ #ifdef CONFIG_BUILD_KERNEL int main(int argc, FAR char *argv[]) #else int hello_main(int argc, char *argv[]) #endif { printf("Hello, World!! "); return 0; }

作為參考，NuttX shell有一些類似于busybox中的命令：

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nsh> help help usage:help [-v] [] [ datehelpmksmartfs rmuname ? ddhexdump mhrmdir umount basenamedfkillmount set unset break echolsmvshusleep cat printfmbmwshutdownxd cdexecmkdir poweroffsleep cpexitmkfatfs pstest cmp false mkfifopwd time dirname freemkrdreboottrue

Spresense中的示例項目

Hello World是開始運行很好的示例程序，但Spresense SDK還有其他更有趣的樣本：

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ls examples/ accelcameragyro press adccolorsensor helloprime alarmdecimator helloxxproximity Application.mk dnnrt_lenet Kconfigpwm asmp fft libexamples.aREADME.md audio_player fwupdateLibTarget.mk sixaxis audio_player_objif geofencelighttilt audio_recorder gnsslte_http_get voice_call audio_throughgnss_atcmdmagvoice_command bluetooth_le_peripheralgnss_factoryMake.defswatchdog bluetooth_sppgnss_pvtlog Makefile

每一個示例程序都都在Spresense NuttX的開發(fā)指南中詳細(xì)地描述，但并未描述是何種類型或者是否新穎的樣本。

某些示例項目需要安裝額外的硬件，如相機附加裝置，藍(lán)牙LE附加裝置，傳感器附加裝置等?？梢酝ㄟ^向下滾動開發(fā)者網(wǎng)站的主頁面找到這些列表。

由于音頻和GNSS是電路板的一些主要功能，以下將嘗試使用C++和C語言編寫的audio_player和gnss的示例程序。

Spresense音頻播放器

構(gòu)建和刷新過程與hello world程序相同，并在sdk目錄中執(zhí)行以下命令：

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./tools/config.py examples/audio_player make -j8 sudo tools/flash.sh -c /dev/ttyUSB0 nuttx.spk

該程序被加載到主板上，但我們需要一些額外的文件存儲在micro SD卡中，其中包含音樂，播放列表和“worker”二進(jìn)制文件，如audio_player示例目錄中的README.txt文件所述：

之后，您可以在目錄sdk / modules / audio / dsp中看到工作二進(jìn)制文件'MP3DEC'，'WAVDEC'。

在選項指定的路徑中存儲工作二進(jìn)制文件，播放列表和播放內(nèi)容。

- 默認(rèn)路徑

worker二進(jìn)制文件：/ mnt / sd0 / BIN

播放列表：/ mnt / sd0 / PLAYLIST內(nèi)容：/ mnt / sd0 / AUDIO

作為播放列表的示例，PLAYLIST文件夾中有TRACK_DB.CSV。另外，作為內(nèi)容示例，AUDIO文件夾中有Sound.mp3。Sound.mp3的采樣頻率為48000，位長16，編解碼器MP3文件。

起初出現(xiàn)這些提示時，還存在困惑，但最終明白后將文件復(fù)制到用FAT32格式化的4GB micro SD卡：

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cp ../examples/audio_player/AUDIO -R cp ../examples/audio_player/PLAYLIST/ -R mkdir /BIN pushd modules/audio/dsp cp MP3DEC WAVDEC /BIN/ popd

現(xiàn)在將microSD卡插入Spresense板，并連接揚聲器，然后在NuttShell中啟動應(yīng)用程序。

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NuttShell (NSH)NuttX-7.22 nsh> player Start AudioPlayer example Running time is 10sec Running time is 10 sec

一切似乎按預(yù)期工作，但聽不到任何音頻。檢查音頻插孔連接是否接觸不良，揚聲器的功率和音量水平，但仍然沒有聲音。后來設(shè)想也許Spresense主板和擴(kuò)展板之間可能存在不良接觸，所以按下了主板最終成功了！終于可以聽到Sound.mp3文件發(fā)出的嗶聲，有趣的是，微型SD卡確實有效，但不是音頻。

GNSS樣本

讓試一試GNSS示例程序：

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./tools/config.py examples/gnss make -j8 sudo tools/flash.sh -c /dev/ttyUSB0 nuttx.spk

順便說一下記得在運行flash.sh前退出minicom，否則會得到以下錯誤：

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Traceback (most recent call last): File "serial/serialposix.py", line 495, in read serial.serialutil.SerialException: device reports readiness to read but returned no data (device disconnected or multiple access on port?) During handling of the above exception, another exception occurred: Traceback (most recent call last): File "flash_writer.py", line 504, in File "flash_writer.py", line 446, in main File "flash_writer.py", line 316, incancel_autoboot File "flash_writer.py", line 263, in readline File "serial/serialposix.py", line 505, in read serial.serialutil.SerialException: read failed:device reports readiness to read but returned no data (device disconnected or multiple access on port?) [8067] Failed to execute script flash_writer

另外還需要注意使用將menuconfig引入安裝選項的選項來運行config.py。

1	./tools/config.py -m examples/gnss

繼續(xù)進(jìn)行GPS測試，我試圖將電路板靠近窗戶，但我所處的建筑結(jié)構(gòu)并不容易接收GPS信號，在1小時30分之后，我只獲得了UTC時間。所以我搬到了戶外，重新啟動了電路板，一切都很順利，我在24秒后獲得了UTC時間：

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NuttShell (NSH) NuttX-7.22 nsh> nsh> nsh> gnss Hello, GNSS(USE_SIGNAL) SAMPLE!! start GNSS OK >Hour:0, minute:0, sec:3, usec:497 >No Positioning Data >Hour:0, minute:0, sec:4, usec:512 >No Positioning Data >Hour:0, minute:0, sec:5,usec:15289 ... >No Positioning Data >Hour:0, minute:0, sec:23, usec:507 >No Positioning Data >Hour:0, minute:0, sec:24, usec:522 >No Positioning Data >Hour:6, minute:59, sec:32, usec:554 >No Positioning Data >Hour:6, minute:59, sec:33, usec:561 >No Positioning Data

并在1分40秒后定位數(shù)據(jù)：

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

>Hour:7, minute:0, sec:47,usec:559 >No Positioning Data >Hour:7, minute:0, sec:48,usec:533 >No Positioning Data >Hour:7, minute:0, sec:49,usec:533 >No Positioning Data >Hour:7, minute:0, sec:49,usec:769162 >LAT37.02.1428 >LNG95.36.5893 >Hour:7, minute:0, sec:50,usec:578 >LAT37.02.1428 >LNG95.36.5893 >Hour:7, minute:0, sec:51, usec:574

樣本代碼太長，無法在本次審核中詳細(xì)介紹，但您可以在examples目錄中找到源代碼，Spresense SDK文檔看起來結(jié)構(gòu)清晰，非常詳細(xì)和透徹。

總結(jié)

我不得不承認(rèn)Spresense主板上進(jìn)行的一切評測都很順利，開發(fā)的文檔看起來很棒。但對于大多數(shù)項目，可能需要附加板，因為在沒有任何類型的無線或有線連接的情況下，必須有許多需要GNSS和音頻的應(yīng)用。

索尼Spresense主板在Framos US上售價65美元，也可以在45美元左右找到擴(kuò)展板，很快就會有一個500萬像素的攝像頭板將在本月晚些時候推出。Spresense相機售價在計算增值稅后29歐元，傳感器和藍(lán)牙附加板由ROHM制造，可以單獨購買，但目前只在日本購買。希望他們能夠找到一種更簡單的訂購方法，可能在不久的將來使用完整的開發(fā)套件。