在實際仿真應用中我們時常要做一些旋轉(zhuǎn)機械裝置，下面就讓我們一起來學習一下在RobotStudio中如何創(chuàng)建變位機機械裝置并用時間管理器連接控制信號從而達到控制變位機的目的，愛學習的小伙伴們我們一起出發(fā)吧。

打開并創(chuàng)建新的空工作站。

導入一臺IRB2600機器人

導入一把焊槍

安裝一把焊槍工具

建立機器人系統(tǒng)，建立系統(tǒng)時將DeviceNet和中文選項包勾選。

建立好系統(tǒng)后建立兩個數(shù)字輸出信號用于控制變變位機的兩個位置。

然后在布局中將機器人和工具選中，單擊鼠標右鍵取消勾選”可見”

切換到建模選項卡，創(chuàng)建一個矩形體。

矩形體的參數(shù)如下圖，輸入完成之后點擊創(chuàng)建。

右鍵創(chuàng)建出來的矩形體，重命名為底座。

然后對底座設(shè)定本地原點。

選擇捕捉中心工具，將本地原點設(shè)定為底座的下表面中心之后單擊應用（這一步是將描述物體位置和姿態(tài)的坐標系設(shè)定到物體下表面中心）。

對底座進行位置設(shè)定位置。

將里面的數(shù)字改成0后單擊應用。

然后繼續(xù)建立模型，創(chuàng)建一個圓柱體。

參數(shù)如下，輸入完成后單擊”創(chuàng)建”。

然后對其進行設(shè)定位置

設(shè)定位置參數(shù)如下，填完參數(shù)后單擊應用。

再次創(chuàng)建一個矩形體，參數(shù)如下。

對其設(shè)定本地原點，將其本地原點設(shè)定到矩形體的下表面中心。

對其進行位置設(shè)定位置，參數(shù)如下。

創(chuàng)建一個組件組用于將兩個部件合成到一起。

將兩個部件拖放到組_1里面，注意底座不拖入。

右鍵”組件組”在下拉菜單中選擇”修改”然后選擇”合并到部件”。

將”組_1”刪除。

將組_1合并的部件重命名為”轉(zhuǎn)盤”。

再次創(chuàng)建一個組件組用于整體移動，將底座和轉(zhuǎn)盤拖入。

對組_2整體進行設(shè)定位置。

設(shè)定位置參數(shù)如下，設(shè)定完成后單擊應用。

設(shè)定位置完成后將組_2里面的底座和轉(zhuǎn)盤拖放到工作站中（出現(xiàn)是否從新定位選擇否），之后將組_2刪除。

將機器人與焊槍勾選”可見”。

點擊創(chuàng)建機械裝置。

命名成自己喜歡的名稱。

設(shè)定機械裝置類型為設(shè)備。

雙擊”鏈接”進入創(chuàng)建連接界面按下圖設(shè)定，設(shè)定完成后單擊右添加箭頭，將連接添加到主頁上。

然后單擊”應用”。

添加完成后單擊”確定”。

雙擊接點，按下圖所示設(shè)置參數(shù)，設(shè)置完成后單擊確定。

點擊編譯機械裝置。

添加如下兩個姿態(tài)。

然后設(shè)置姿態(tài)間的轉(zhuǎn)換時間。

設(shè)置完成后單擊”確定”。

切換到仿真選項卡下，打開配置旁邊的時間管理器。

單擊”下一個”

選擇”do32_Pos1”然后單擊下一個。

按下圖設(shè)定后單擊”下一個”。

按下圖設(shè)定后單擊”完成”。

下一個設(shè)置也和這一條類似，所以只給出步驟。

設(shè)置完成后就可以測試了，切換到控制器選項卡，打開示教器。

打開輸入輸出界面，分別對Pos1與Pos2進行置一置0操作，變位機就會響應信號移動到對應的位置。