【導(dǎo)語】對于工業(yè)機(jī)器人來說通訊一直是一個(gè)很重要的環(huán)節(jié)，在學(xué)習(xí)中一般會覺得有些困難，但是通訊都有固定的套路，只要認(rèn)真學(xué)習(xí)和實(shí)踐慢慢就會掌握，小編特意整理了庫卡機(jī)器人Profibus通信的步驟，一起來學(xué)習(xí)吧！

一：配置要使用的倍福模塊文件

1、確定要添加的倍福模塊型號，本例需配置的是EK1100和EL6731(0010)從站模塊；

2、從倍福官網(wǎng)下載這兩個(gè)模塊的配置文件；

3、打開Work Visual4.0；

4、在不打開任何項(xiàng)目的情況下依次點(diǎn)擊：文件>>Import/Export>>導(dǎo)入設(shè)備說明文件>>繼續(xù)>>查找>>根據(jù)不同的文件夾右下角選擇顯示EtherCATESI或PROFIBUS GSD 格式 >>選擇你要添加的文件>>打開>>以后一直點(diǎn)繼續(xù)直到完成；

5、點(diǎn)擊菜單欄 工具>>DTM樣本管理>>查找安裝的DTM>>全部添加到右側(cè)一欄后，點(diǎn)擊OK。

二：用WorkVisual下載庫卡機(jī)器人項(xiàng)目

1、通過示教器查看當(dāng)前庫卡機(jī)器人IP地址，查看方法順序：手動T1模式>>投入運(yùn)行>>網(wǎng)絡(luò)配置，例如其IP地址為 192.168.3.10；

2、將電腦的IP地址設(shè)置成與機(jī)器人統(tǒng)一網(wǎng)段,192.168.3.11；

3、將網(wǎng)線插到機(jī)器人控制柜內(nèi)的KLI接口；

4、點(diǎn)擊查找項(xiàng)目；

5、打開可用單元 所顯示的項(xiàng)目，并右鍵激活控制器；

6、右鍵總線結(jié)構(gòu)>>添加>>X44>>OK；

7、右鍵EtherCAT>>添加>>從DTM選擇里找到你要添加的EK1100文件>>OK；

8、右鍵EBus>>添加>>從DTM選擇里找到你要添加的EL6731(0010)文件>>OK；

9、設(shè)置站號：雙擊EL6731-0010 >>Gateway settings>>設(shè)置站號(例：35)>>Apply>>OK；

10、右鍵ProfibusIO>>添加>>選擇EL6731-0010 GSD文件>>OK；

11、右鍵EL6731-0010>>Module...>>從右側(cè)一欄添加你需要的輸入輸出數(shù)量,并拖放到左側(cè)>>Apply>>OK；

12、映射IO：輸入輸出接線>>左側(cè)選擇KR C輸入、輸出端，右側(cè)選擇EL6731-0010>>選擇要映射的IO,右鍵>>連接，完成映射，配置完成。