3.3、串口數(shù)據(jù)包格式設(shè)計(jì)

　　表1為串口與單片機(jī)通信的數(shù)據(jù)包格式，每幀有9個(gè)字節(jié)，開(kāi)始六個(gè)字節(jié)是包頭標(biāo)志、器件地址、數(shù)據(jù)類型、起始地址以及數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，其中數(shù)據(jù)類型有：讀數(shù)據(jù)指令r（0x72）、預(yù)設(shè)參數(shù)w（0x77）、運(yùn)動(dòng)指令m（0x6D）、請(qǐng)求重發(fā)指令c（0x63）、正常返回指令b（0x62）和放棄通信指q（0x71）。然后是10個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)位，通常數(shù)據(jù)位為2個(gè)4字節(jié)的數(shù)據(jù)，為了避免出現(xiàn)數(shù)據(jù)對(duì)齊問(wèn)題，在后面加入兩個(gè)值為0的字節(jié)。最后是兩個(gè)字節(jié)的校驗(yàn)位和結(jié)束標(biāo)志位，采用CRC16進(jìn)行校驗(yàn)。

　　表1串口數(shù)據(jù)包格式

　　數(shù)據(jù)由上位機(jī)即PC主動(dòng)發(fā)送，下位機(jī)即單片機(jī)被動(dòng)等待接收，系統(tǒng)在每次上電初始化時(shí)進(jìn)行一次握手，下位機(jī)在接收到的包頭數(shù)據(jù)中匹配自己的器件地址，一致時(shí)則接收命令，否則將收到的數(shù)據(jù)包拋棄。當(dāng)上層控制器向單片機(jī)發(fā)送讀數(shù)據(jù)指令r（0x72）時(shí)，其數(shù)據(jù)位均為0;單片機(jī)收到指令后，將狀態(tài)信息填入數(shù)據(jù)位，回發(fā)給上位機(jī)。當(dāng)上位機(jī)向單片機(jī)發(fā)送預(yù)設(shè)參數(shù)w（0x77）數(shù)據(jù)包時(shí)，將參數(shù)信息填入相應(yīng)數(shù)據(jù)位;單片機(jī)收到后，將數(shù)據(jù)寫(xiě)入EEPROM中并發(fā)送反饋，反饋幀以同樣的類型、將存好的數(shù)據(jù)再次讀出填入數(shù)據(jù)位，發(fā)送給上位機(jī)進(jìn)行匹配校驗(yàn)。當(dāng)上位機(jī)向單片機(jī)發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令m（0x6D）時(shí)，將數(shù)據(jù)位按設(shè)定的格式填入數(shù)據(jù)位;單片機(jī)讀取并按照指令內(nèi)容進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

　　圖10串口收發(fā)程序流程圖

　　單片機(jī)正確接收到除預(yù)設(shè)參數(shù)之外的數(shù)據(jù)時(shí)向主機(jī)回發(fā)正常返回指b（0x62）;若收到上一組主機(jī)的數(shù)據(jù)后發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)出錯(cuò)，則請(qǐng)求重發(fā)指令c（0x63），主機(jī)接收到此回應(yīng)指令后執(zhí)行重發(fā)操作;若連續(xù)通信錯(cuò)誤并超過(guò)最大限制后則發(fā)送的放棄指令q（0x71）。

　　4、結(jié)束語(yǔ)

　　本文根據(jù)目前貼片機(jī)市場(chǎng)上的應(yīng)用現(xiàn)狀，提出了低成本，小型化的設(shè)計(jì)方案。對(duì)貼片機(jī)整機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。分別對(duì)貼片機(jī)的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)給出了設(shè)計(jì)思路。