在對于基于視覺的狀態(tài)估計中，攝像機的運動對估計精度有重要影響。因此，在規(guī)劃無人機的運動時，既要考慮以上的任務(wù)，又要考慮感知質(zhì)量。
2023-07-01 09:56:41
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與ORB-SLAM2相比，ORB-SLAM3在處理大視差和長時間未觀測到的場景時效果更好。它還提供了更準(zhǔn)確的幀間運動估計和更快的處理速度。
2023-06-19 09:28:12973 
碼率。共有13種預(yù)測模式（4×4塊大小9種預(yù)測模式，16×16塊大小4種預(yù)測模式），這在以往標(biāo)準(zhǔn)中是沒有的。其次采用新的運動估計方法。H.264有7種塊匹配模式，編碼時對其逐一計算，選擇最優(yōu)。例如較為
2008-06-25 10:35:31
基于視覺點云和激光點云深度學(xué)習(xí)由于其對環(huán)境的幾何重建能力、目標(biāo)運動估計，在各種識別任務(wù)中越來越發(fā)揮著主導(dǎo)作用。
2022-12-27 12:05:582522 當(dāng)今的計算機視覺的子領(lǐng)域大概可以包括：場景重建、目標(biāo)檢測、事件檢測、視頻跟蹤、目標(biāo)識別、3D姿態(tài)估計、運動估計、視覺伺服、3D場景建模、圖像修復(fù)等。
2022-07-07 10:14:55646 研究人員使用了 NVIDIA Pix2PixHD 用于運動估計網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練的 GAN 模型，以及 FlowNet2 和 PWC-Net 。模型進行訓(xùn)練和推理都采用 NVIDIA GPU。培訓(xùn)數(shù)據(jù)包括 1196 個獨特的視頻， 1096 個用于培訓(xùn)， 50 個用于驗證， 50 個用于測試。
2022-04-26 15:40:36574 運動估計是視頻圖像壓縮和視頻圖像修復(fù)等領(lǐng)域的基礎(chǔ)冋題，傳統(tǒng)的塊匹配法搜索質(zhì)量較好，但搜索速度不夠快。針對傳統(tǒng)塊匹配法搜索速度上的不足，提出一種快速的一維塊匹配運動估計算法。首先對運動矢量正交分解
2021-04-22 11:25:10
3 其中VO（visual odometry）指僅視覺的里程計，T表示位置和姿態(tài)。松耦合中視覺運動估計和慣導(dǎo)運動估計系統(tǒng)是兩個獨立的模塊，將每個模塊的輸出結(jié)果進行融合。
2021-04-15 15:14:522063 
實現(xiàn)SLAM的算法，根據(jù)融合框架的不同又分為松耦合和緊耦合。 其中VO（visual odometry）指僅視覺的里程計，T表示位置和姿態(tài)。松耦合中視覺運動估計和慣導(dǎo)運動估計系統(tǒng)是兩個獨立的模塊，將每個
2021-04-07 16:57:071940 
從硬件實現(xiàn)的角度分析了H.264算法，重點研究了占用最多運算時間的預(yù)測部分的優(yōu)化，給出了對幀內(nèi)預(yù)測、哈達(dá)馬變換以及運動估計算法的改進，通過簡化運算復(fù)雜、效率不高的模塊以及減少模塊間數(shù)據(jù)相關(guān)性等，對硬件進行優(yōu)化。通過對各種測試序列的仿真，證明改進是有效的。
2021-03-17 17:04:391844 
在H.264視頻編碼中，對于幀間預(yù)測，一個16×16的宏塊（MB）可分成16×16，16×8，8×16，8×8進行運動估計，其中8×8還可以進一步分為8×4，4×8，4×4的子塊。這樣，每個細(xì)分
2021-03-17 16:19:461504 
為進一步提高編碼效率，在研究菱形算法的基礎(chǔ)上，采用了“十字”形運動估計算法，設(shè)計了硬件電路，并用H‘GA（Field-Pmg隱mmable Gate Amy）實現(xiàn)了算法．結(jié)合算法的特點，設(shè)計了整體
2021-02-03 14:46:0012 運動估計是去除視頻序列相鄰幀之間冗余信息的有效方法，對整個視頻編碼效果有重要的影響。由兩大國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO/IEC的MPEG和ITU-T的VCEG）共同制定的最新的國際視頻編碼標(biāo)準(zhǔn)H.264
2021-01-06 09:56:152125 
H.263的輸入視頻幀格式為QCIF（Quarter Common Intermediate Format，大小為176×144）、CIF（Common Intermediate Format，大小為352×288）等。將每個視頻幀分成許多宏塊（MB-Micro Block），每個宏塊由4個Y亮度塊、1個Cb色度塊和1個Cr色度塊組成。塊（Block）的大小為8×8。H.263以宏塊為單位進行視頻幀的壓縮。
2020-11-11 10:45:041729 
他創(chuàng)立的視覺實驗室得到了業(yè)界的充分肯定，可以說是全球范圍內(nèi)在高清視頻、圖像修復(fù)研究領(lǐng)域做得最好的一支團隊，對圖像濾波、圖像去模糊、圖像增強、圖像稀疏處理、多頻段圖像信號的融合，以及大范圍運動估計等研究做出了巨大的貢獻(xiàn)，曾開發(fā)出智能醫(yī)療輔助診斷、工業(yè)智能、自動駕駛等尖端 AI 產(chǎn)品。
2020-07-01 14:36:132212 運動估計主要是針對幀間預(yù)測，去除視頻幀在空間域和時間域的冗余度。塊匹配方法是目前編碼效率較高，普遍采用的一種編碼方法。首先，其要將當(dāng)前幀進行劃分。長期實踐表明，將當(dāng)前幀劃分為多個16x16的塊是比較
2020-03-04 10:12:59508 
動態(tài)遮擋規(guī)避是指運動視覺目標(biāo)在某一時刻發(fā)生遮擋時，以該時刻視覺目標(biāo)遮擋區(qū)域為研究對象，通過對視覺目標(biāo)進行運動估計、合理規(guī)劃攝像機的運動方式并多次移動攝像機以便觀測到更多的遮擋區(qū)域。
2020-01-16 17:37:001669 微星光攝像機包含“Extra-ISP”技術(shù)，在新一代芯片的ISP的基礎(chǔ)上，增加了時域降噪算法和多維度銳度提升算法，以降低低照環(huán)境下運動圖像的拖影，讓人臉等運動物體的細(xì)節(jié)可以充分展現(xiàn)出來。時域降噪是對多幀圖像進行分析運算來進行降噪，運動估計的設(shè)置是為了防止劇烈移動的主體出現(xiàn)運動殘留的現(xiàn)象。
2020-01-11 10:09:151891 本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是計算機視覺概論完成主成分分析和分類開始運動估計資料免費下載。
2019-11-29 08:00:000 序列圖像的光流計算是計算機視覺研究領(lǐng)域運動估計的重要組成部分。本文介紹了0PenCV庫的特點和主要功能，通過調(diào)用函數(shù)庫中的金字塔Lucas-Kanade光流計算函數(shù)和塊匹配光流計算函數(shù)，快速地得到
2019-10-31 11:53:463 序列圖像的光流計算是計算機視覺研究領(lǐng)域運動估計的重要組成部分。本文介紹了OpenCV庫的特點和主要功能，通過調(diào)用函數(shù)庫中的金字塔Lucas—Kanade光流計算函數(shù)和塊匹配光流計算函數(shù)，快速地得到
2019-10-15 11:56:4912 我在MSR遇到了很多杰出的人，像Rick Szeliski，他教會了我在計算機視覺中深入研究運動估計等基本問題的重要性。我學(xué)到的是：當(dāng)你接受一件事，擁有它，以一種令人信服的方式寫下來，改變你的想法，并且把它做得非常非常好的時候，它會帶來更大的改變。Rick Szeliski說的沒錯。
2019-03-05 09:20:492953 圖像的編解碼技術(shù)是多媒體技術(shù)的關(guān)鍵，H．264／AVC是國際上最先進的視頻壓縮技術(shù)，其主要特點是采用小尺寸整數(shù)余弦變換、1／4像素的運動估計精度、多參考幀預(yù)測，基于上下文可變長度編碼和環(huán)路內(nèi)去塊效應(yīng)濾波器等技術(shù)。
2019-02-06 08:59:001331 
H．264采用了減少視頻圖像各幀間冗余度的運動估計算法。運動估計算法傳統(tǒng)的有全搜索(FS)、三步搜索(TSS)、新三步搜索(NTSS)、四步搜索(FSS)等；常用的是鉆石搜索(DS)和非對稱十字交叉
2019-01-15 08:10:002488 
本文提出了一種基于視頻輸入的立體聲頭或單個運動攝像機的運動估計系統(tǒng)。該系統(tǒng)以低延遲實時運行，運動估計用于導(dǎo)航目的。系統(tǒng)的前端是一個特征跟蹤器。點特征在幀對之間匹配，并以視頻速率鏈接到圖像軌跡中。然后
2018-12-03 08:00:001 不管編解碼標(biāo)準(zhǔn)變得如何復(fù)雜，它們的基本技術(shù)思想都是類似的。通過幀內(nèi)壓縮和幀間壓縮，同時壓縮空間冗余度和時間冗余度。對于編碼來說，都要經(jīng)過預(yù)處理，運動估計，變換，量化，熵編碼這幾個基本步驟；解碼過程則跟編碼過程完全相反。
2018-11-29 14:55:545012 關(guān)鍵詞：編碼 , 幀間預(yù)測 1 引言 在H.264視頻編碼中，對于幀間預(yù)測，一個16×16的宏塊(MB)可分成16×16，16×8，8×16，8×8進行運動估計，其中8×8還可以進一步分為8×4，4
2018-10-31 16:35:01258 關(guān)鍵詞：估計算法 , 快速運動 H．264是現(xiàn)有最重要數(shù)據(jù)壓縮編碼國際標(biāo)準(zhǔn)之一。同時快速運動估計算法一直是視頻壓縮中的研究熱點。本文針對一些快速估計算法過早確定了搜索方向，容易陷入局部最小點，損失了
2018-10-08 07:00:01280 通常情況下，攝像機的運動形式可以分為兩種：a)攝像機的支架固定，但攝像機可以偏轉(zhuǎn)、俯仰以及縮放; b)將攝像機裝在某個移動的載體上。由于以上兩種情況下的背景及前景圖像都在做全局運動，要準(zhǔn)確檢測運動目標(biāo)的首要任務(wù)是進行圖像的全局運動估計與補償。
2018-08-24 11:22:5013113 景物體占據(jù)大部分畫面時帶來的偽影。它還改進了基于硬件傳感器的傳統(tǒng)方法，通過改進運動估計達(dá)到更精確的效果，尤其是近距離拍攝。。
2018-03-16 16:08:174303 個過程中，解決了3個具體問題：快速的運動估計方法的解析解、平面場景朝向的快速估計方法的解析解、前向運動模糊核的數(shù)值生成方法．實驗結(jié)果驗證了該算法的正確性． 本文焦點放在一個具有典型代表性的運動模糊情況一一相機以前
2018-01-12 14:46:180 運動估計是去除視頻時間維冗余的編碼技術(shù)。而目前通用的平移運動模型無法有效地表示物體的局部非剛性復(fù)雜運動．為此，提出一種基于改進高斯一牛頓法的彈性運動估計方法．首先，通過分析初始迭代點對高斯一牛頓迭代
2018-01-08 15:32:531 量構(gòu)成的集合通常被稱作光流場（optical flow），主要涉及一個從某一圖像序列中計算其可見點的三維速度矢量在成像表面上投影的過程，因而有些文獻(xiàn)也稱之為光流場計算或運動估計（motion estimation），是視頻壓縮、三維重建、運動目標(biāo)檢測
2018-01-05 16:50:041 現(xiàn)有的視頻編碼方法單獨針對不同的編碼技術(shù)進行優(yōu)化。雖然簡化了算法的實現(xiàn)，但卻忽略了這些技術(shù)之間的內(nèi)在關(guān)系而局限了性能的進一步提升．嘗試針對HEVC中的分像素插值和分像素運動估計，建立一種整合的優(yōu)化
2017-12-27 10:37:590 針對亞像素運動矢量的精確估計問題，提出一種基于核回歸修正的上采樣相位相關(guān)精確運動估計算法。首先，使用矩陣相乘離散傅里葉變換方法快速計算上采樣相位相關(guān)曲面，并通過檢測其峰值坐標(biāo)實現(xiàn)運動矢量的亞像素級
2017-12-14 16:22:280 基于2D的方法主要通過估計單應(yīng)性矩陣，如基于運動矢量的視頻去抖動算法，通過塊運動估計來估算攝像機的全局運動參數(shù)。利用RANSAC算法或圖像的SIFT特征匹配增強全局運動參數(shù)估計的魯棒性。目前最先
2017-12-11 11:01:502 針對UMHexagonS算法冗余搜索的問題，使用大十字搜索判定結(jié)果，改進原有的運動估計算法。改進算法判斷最優(yōu)點可能分布區(qū)域，使用相應(yīng)改進搜索模板搜索，降低搜索點個數(shù)，達(dá)到避免冗余搜索的目的，提高運動
2017-11-24 10:51:152 光流運動估計是計算機視覺領(lǐng)域的一個重要的研究領(lǐng)域，為了抑制噪聲對光流場估計的影響，并實現(xiàn)大位移光流場求解，建立了基于全局與局部相結(jié)合的CLC;-TV變分光流估計模型，并提出求解方法。將LK局部光流
2017-11-06 11:42:4212 比較前沿的學(xué)術(shù)文獻(xiàn)，希望可以幫到你。
2016-12-15 17:38:381 采用基于TI公司高性能Davinci系列TMS320DM6437處理器的SEED-DEC6437 EVM板作為主要硬件平臺，在DSP開發(fā)環(huán)境CCS3.3中采用C語言和匯編語言混合編程實現(xiàn)運動估計算法的DSP移植，并加入人機接口，
2013-09-25 11:26:5066 提出一種基于輸入碼流信息和已轉(zhuǎn)碼碼流信息的視頻轉(zhuǎn)碼快速運動估計算法。本算法利用Alpha-激勵均值濾波通過輸入碼流的運動矢量合成作為備選預(yù)測運動矢量之一，并利用H.264標(biāo)準(zhǔn)中
2013-01-08 16:20:258 本文采用了技術(shù)比較成熟的VHDL語言進行設(shè)計，并使用Quartus II軟件進行時序仿真。由仿真結(jié)果可知，無論是在功能的實現(xiàn)上還是在搜索的準(zhǔn)確性、高效性以及FPGA片上資源的利用率上，本
2012-05-09 16:15:5232 介紹了 視頻壓縮 中分?jǐn)?shù)像素快速塊匹配運動估計的基礎(chǔ)原理，由于全搜索算法計算量很大，需要發(fā)展快速算法。對現(xiàn)有快速算法進行了研究總結(jié)，介紹了所應(yīng)用的數(shù)學(xué)模型、向量預(yù)測
2011-08-30 16:17:3814 運動估計就是在幀間預(yù)測時設(shè)法找到當(dāng)前幀的像素(或圖像塊)是從上一幀圖像的什么位置移動過來的，以該位置上的像素(或圖像塊)作為預(yù)測依據(jù)，以此提高預(yù)測的準(zhǔn)確性。
2011-08-25 11:20:491925 
本文研究了加性高斯色噪聲背景中一維高分辨距離成像中的運動估計. 導(dǎo)彈和目標(biāo)的相對運動對一維高分辨距離成像有較大影響, 階躍變頻體制回波信號可以表示為多項式相位的形式, 速
2011-06-20 16:11:0017 本文首先重點闡述了運動視頻分析若干關(guān)鍵技術(shù)的研究現(xiàn)狀與我們的解決方法，包括全局運動估計、視頻運動目標(biāo)提取與跟蹤、視頻內(nèi)容標(biāo)注等等。然后介紹了我們面向競技體育運動訓(xùn)
2011-05-28 16:47:3673 目標(biāo)跟蹤是智能監(jiān)控領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)，本文主要是研究實現(xiàn)這一關(guān)鍵技術(shù)。提出一種融合運動目標(biāo)的面積和矩特征進行匹配的算法，并結(jié)合運動估計算法對下一時刻目標(biāo)最可能存在的方
2011-05-05 16:57:1344 針對視頻編碼中的核心技術(shù)運動估計，提出一種基于運動矢量特性的運動估計快速算法。算法分析視頻序列運動矢量的特性，對靜止塊設(shè)定自適應(yīng)閾值直接終止搜索，自適應(yīng)選擇搜
2010-09-03 15:43:4632 為了降低全搜索運動估計算法帶來的巨大計算量,提高運動估計計算速度,提出了一種新型的用于全搜索運動估計硬件結(jié)構(gòu)。該硬件結(jié)構(gòu)能實時地通過全搜索運動估計來搜索每個像素塊
2010-07-29 16:07:4516 H.264/AVC引入的可變塊尺寸運動估計技術(shù)，使得幀間模式判決異常復(fù)雜。針對這個問題，提出了一個新概念-相鄰宏塊模式同構(gòu)，并給出一種基于修正運動矢量的模式快速判決算法，通
2010-07-06 16:00:377 提出了一種基于預(yù)測的自適應(yīng)六邊形搜索方法，并將此算法與其他常用的快速運動估計算法進行實驗比較。實驗結(jié)果表明：該算法有效地降低了搜索點數(shù)，搜索精度比較接近于FS算法
2010-07-02 15:53:0119 H．264是現(xiàn)有最重要數(shù)據(jù)壓縮編碼國際標(biāo)準(zhǔn)之一。
快速運動估計算法一直是視頻壓縮中的研究熱點。本文針對一些快速估計算法過早確定了搜索方向，容易陷入局部最小點，
2010-06-25 11:50:191482 
本文提出了一種適用于可視電話視頻特性的快速運動估計算法。針對可視電話低碼率的要求和頭肩序列小運動的特性設(shè)計了一種計算量更小的塊匹配方案。經(jīng)過實驗證明,這種算法可
2010-03-01 15:37:3410 視頻編解碼芯片中運動估計與補償單元(MECU)的算法復(fù)雜，使用傳統(tǒng)硬件描述語言建立模型和模型驗證的過程繁瑣耗時，為了縮短芯片驗證時間，本文針對MECU模塊提出了基于SystemC語言
2010-02-24 12:07:2116 為了充分利用CELL BE 處理器SIMD 技術(shù)的數(shù)據(jù)并行處理能力，本文介紹一種運動估計算法，和已有的鉆石搜索算法（DS）相比該算法能夠?qū)崿F(xiàn)更精確的運動估計和更低的運動復(fù)雜度。大
2010-01-27 14:09:0912 Imagine 是一款媒體處理的流體系結(jié)構(gòu)芯片，它提供三級帶寬層次，能夠充分開發(fā)數(shù)據(jù)局域性和并行性，獲得很高的性能。H.264 是目前最新的數(shù)字視頻編碼標(biāo)準(zhǔn)，它性能優(yōu)越卻計算
2010-01-16 17:01:3315 運動物體檢測是圖像處理和分析系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，為了能夠更準(zhǔn)確的檢測視頻流中的運動物體，本文提出了一種基于運動估計的運動物體檢測方法，該方法以運動估計過程中產(chǎn)生
2009-12-14 13:37:4816 圖像特征點檢測是圖像匹配、目標(biāo)識別以及運動估計等領(lǐng)域的一項關(guān)鍵技術(shù)。本文對圖像輪廓二維信息進行降維處理，提出了一種特征點質(zhì)量評價因子。利用該因子并結(jié)合文中給
2009-12-14 13:30:5115 塊匹配運動估計VLSI結(jié)構(gòu)研究與進展:塊匹配運動估計是視頻編碼器中的計算量和存儲訪問最密集的模塊，為了滿足實時編碼的需求常用VLSI 結(jié)構(gòu)實現(xiàn)。本文對塊匹配運動估計的VLSI 結(jié)
2009-12-14 09:49:244 TMS320DM642 是TI 公司新近推出的一款面向數(shù)字多媒體應(yīng)用的專業(yè)芯片，它基于C64X內(nèi)核，使用先進的甚長指令字結(jié)構(gòu)(VLIW)，具有強大的并行處理能力。本文完成了基于H.264的運動估計
2009-12-02 16:30:4314 分析了ARM7TDMI的結(jié)構(gòu)特點，根據(jù)處理器結(jié)構(gòu)對MPEG一4編碼算法進行了優(yōu)化。通過采用雙Block DCT、優(yōu)化的VLC編~ NGDS運動估計算法等方法，大幅度提高了編碼器的速度，達(dá)到實時編碼的要
2009-12-01 14:28:5137 該文針對全局運動估計計算復(fù)雜度過高的問題，提出了一種基于運動矢量對消和差分原理的快速全局運動估計方法。基于不同象限運動矢量對之間存在的對稱抵消特性，首先估計出
2009-11-20 15:26:5912 H.264運動估計算法在Imagine流處理器上的加速實現(xiàn):Imagine 是一款媒體處理的流體系結(jié)構(gòu)芯片，它提供三級帶寬層次，能夠充分開發(fā)數(shù)據(jù)局域性和并行性，獲得很高的性能。H.264 是目
2009-10-06 09:40:2812 基于AVS-M的幀間模式快速選擇算法:AVS-M是中國自主制訂的數(shù)字音視頻編碼系列標(biāo)準(zhǔn)(AVS)中的移動視頻編碼標(biāo)準(zhǔn)。AVS-M采用了可變塊尺寸運動估計和率失真優(yōu)化模式判決，增加了編碼
2009-10-06 09:39:165 以DSP TMS320C6416 為核心處理器, 設(shè)計了一種通用的MPEG-4實時圖象處理系統(tǒng)。文中對系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)及軟件設(shè)計進行了詳細(xì)的介紹。其中視頻采集、運動估計算法和軟件的優(yōu)化是保證本
2009-08-21 11:07:2915 提出了一種基于運動特性的自適應(yīng)快速運動估計算法。該算法充分利用視頻圖像序列的運動特征進行運動模式判定，實現(xiàn)了一種簡單高效的搜索方法，并且根據(jù)不同的運動模式動態(tài)
2009-08-15 07:59:4218 本文提出并實現(xiàn)了一種四步搜索塊匹配的運動估計算法，并在運動估計算法的實現(xiàn)中給出了整象素搜索與半象素搜索相結(jié)合、單矢量估計與四矢量估計相結(jié)合的改進方法，該算法
2009-08-10 10:45:4817 在視頻編碼的過程中,運動估計占據(jù)了舉足輕重的地位.其性能優(yōu)劣會在一定程度上決定了碼流質(zhì)量.采用16×16 宏塊能夠提高壓縮比,但容易產(chǎn)生方塊效應(yīng),使用4×4宏塊可以提高圖
2009-08-05 09:01:536 運動估計是視頻壓縮中的關(guān)鍵技術(shù)，是視頻編碼中的主要開銷。全搜索算法是最簡單可靠的塊匹配算法。本文在傳統(tǒng)全搜索算法的基礎(chǔ)上，提出一種方向性多層抽樣繼承排除全搜
2009-05-30 13:44:3317 根據(jù)H.264中整數(shù)變換、量化的特點，可以證明在宏塊預(yù)測SAD和實際SAD的誤差小于某一門限時，對編碼質(zhì)量不會產(chǎn)生影響。結(jié)合H.264碼率控制算法中自適應(yīng)SAD的預(yù)測，提出一種根據(jù)SAD預(yù)
2009-04-20 10:02:1615 提出一種基于多分辨率的H.264多參考幀運動估計算法，通過引入多分辨率的思想，迅速得到第1個參考幀的運動矢量，利用該運動矢量和已建立的臨時矢量映射表預(yù)測其余參考幀的運
2009-04-09 08:45:1724 常見的全局運動算法存在的問題是僅僅考慮像素的殘差，而忽略了相鄰像素和分割信息等因素對算法的影響。為了解決上述問題，該文提出一個基于最大后驗概率(MAP)的全局運動估計
2009-03-30 08:53:4629 視頻序列圖像在時間上存在很強的相關(guān)性，采用運動估計和運動補償技術(shù)可以消除時間冗余以提高編碼效率，這種技術(shù)廣泛用于視頻壓縮的一些國際標(biāo)準(zhǔn)中，如H.261/263/264、MPEG-1/2/4。
2008-08-25 13:09:1824 摘要：從硬件實現(xiàn)的角度分析了H.264算法，重點研究了占用最多運算時間的預(yù)測部分的優(yōu)化，給出了對幀內(nèi)預(yù)測、哈達(dá)馬變換以及運動估計算法的改進，通過簡化運算復(fù)雜、
2006-03-24 13:29:53573 
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