STM32 的定時(shí)器功能十分強(qiáng)大，有TIME1 和TIME8 等高級(jí)定時(shí)器，也有 TIME2~TIME5 等通用定時(shí)器，還有 TIME6 和TIME7 等基本定時(shí)器和看門狗定時(shí)器以及系統(tǒng)時(shí)基定時(shí)器。

　　基本定時(shí)器（TIM6，TIM7）的主要功能： 只有最基本的定時(shí)功能，基本定時(shí)器TIM6和TIM7各包含一個(gè)16位自動(dòng)裝載計(jì)數(shù)器，由各自的可編程預(yù)分頻器驅(qū)動(dòng)。

　　通用定時(shí)器（TIM2~TIM5）的主要功能： 除了基本的定時(shí)器的功能外，還具有測(cè)量輸入信號(hào)的脈沖長(zhǎng)度（ 輸入捕獲） 或者產(chǎn)生輸出波形（ 輸出比較和PWM）。

　　高級(jí)定時(shí)器（TIM1，TIM8）的主要功能： 高級(jí)定時(shí)器不但具有基本，通用定時(shí)器的所有的功能，還具有控制交直流電動(dòng)機(jī)所有的功能，你比如它可以輸出6路互補(bǔ)帶死區(qū)的信號(hào)，剎車功能等等。

　　兩個(gè)看門狗定時(shí)器：獨(dú)立看門狗、窗口看門狗。

　　系統(tǒng)時(shí)基定時(shí)器：SysTick，24位遞減計(jì)數(shù)器，自動(dòng)重加載，常用于產(chǎn)生延時(shí)ms級(jí)、us級(jí)。

　　1、 STM32 通用定時(shí)器簡(jiǎn)介

　　STM32 的通用定時(shí)器是一個(gè)通過可編程預(yù)分頻器（PSC）驅(qū)動(dòng)的 16 位自動(dòng)裝載計(jì)數(shù)器（CNT）構(gòu)成。STM32 的通用定時(shí)器可以被用于：測(cè)量輸入信號(hào)的脈沖長(zhǎng)度（輸入捕獲）或者產(chǎn)生輸出波形（輸出比較和 PWM）等。STM32 的每個(gè)通用定時(shí)器都是完全獨(dú)立的，沒有互相共享的任何資源。

　　STM32 的通用定時(shí)器 TIMx （TIM2、TIM3、TIM4 和 TIM5） 功能包括：

　　1）16 位向上、向下、向上/向下自動(dòng)裝載計(jì)數(shù)器（TIMx_CNT）。

　　2）16 位可編程（可以實(shí)時(shí)修改）預(yù)分頻器（TIMx_PSC），計(jì)數(shù)器時(shí)鐘頻率的分頻系數(shù)為 1～65535 之間的任意數(shù)值。

　　3）4 個(gè)獨(dú)立通道（TIMx_CH1~4），這些通道可以用來(lái)作為：

　　A．輸入捕獲

　　B．輸出比較

　　C．PWM 生成（邊緣或中間對(duì)齊模式）

　　D．單脈沖模式輸出

　　4）可使用外部信號(hào)（TIMx_ETR）控制定時(shí)器和定時(shí)器互連（可以用 1 個(gè)定時(shí)器控制另外一個(gè)定時(shí)器）的同步電路。

　　5）如下事件發(fā)生時(shí)產(chǎn)生中斷/DMA：

　　A．更新：計(jì)數(shù)器向上溢出/向下溢出，計(jì)數(shù)器初始化（通過軟件或者內(nèi)部/外部觸發(fā)）

　　B．觸發(fā)事件（計(jì)數(shù)器啟動(dòng)、停止、初始化或者由內(nèi)部/外部觸發(fā)計(jì)數(shù)）

　　C．輸入捕獲

　　D．輸出比較

　　E．支持針對(duì)定位的增量（正交）編碼器和霍爾傳感器電路

　　F．觸發(fā)輸入作為外部時(shí)鐘或者按周期的電流管理

　　2、stm32通用定時(shí)器的寄存器

　　1）自動(dòng)重裝載寄存器（TIMx_ARR），該寄存器在物理上實(shí)際對(duì)應(yīng)著 2 個(gè)寄存器。

　　一個(gè)是程序員可以直接操作的，另外一個(gè)是程序員看不到的，這個(gè)看不到的寄存器在《STM32參考手冊(cè)》里面被叫做影子寄存器。事實(shí)上真正起作用的是影子寄存器。根據(jù) TIMx_CR1 寄存器中 APRE 位的設(shè)置：APRE=0 時(shí)，預(yù)裝載寄存器的內(nèi)容可以隨時(shí)傳送到影子寄存器，此時(shí) 2者是連通的；而 APRE=1 時(shí)，在每一次更新事件（UEV）時(shí)，才把預(yù)裝在寄存器的內(nèi)容傳送到影子寄存器。

　　2）預(yù)分頻寄存器（TIMx_PSC），該寄存器用設(shè)置對(duì)時(shí)鐘進(jìn)行分頻，然后提供給計(jì)數(shù)器，作為計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘。

　　定時(shí)器的時(shí)鐘來(lái)源有 4 個(gè)：

　　a ）內(nèi)部時(shí)鐘（CK_INT）

　　b ）外部時(shí)鐘模式 1：外部輸入腳（TIx）

　　c ）外部時(shí)鐘模式 2：外部觸發(fā)輸入（ETR）

　　d ）內(nèi)部觸發(fā)輸入（ITRx）：使用 A 定時(shí)器作為 B 定時(shí)器的預(yù)分頻器（A 為 B 提供時(shí)鐘）。

　　這些時(shí)鐘，具體選擇哪個(gè)可以通過 TIMx_SMCR 寄存器的相關(guān)位來(lái)設(shè)置。這里的 CK_INT時(shí)鐘是從 APB1 倍頻的來(lái)的，除非 APB1 的時(shí)鐘分頻數(shù)設(shè)置為 1， 否則通用定時(shí)器 TIMx 的時(shí)鐘是 APB1 時(shí)鐘的 2 倍，當(dāng) APB1 的時(shí)鐘不分頻的時(shí)候，通用定時(shí)器 TIMx 的時(shí)鐘就等于 APB1的時(shí)鐘。這里還要注意的就是高級(jí)定時(shí)器的時(shí)鐘不是來(lái)自 APB1，而是來(lái)自 APB2 的。

　　3）計(jì)數(shù)器當(dāng)前值寄存器（TIMx_CNT），該寄存器是定時(shí)器的計(jì)數(shù)器，該寄存器存儲(chǔ)了當(dāng)前定時(shí)器的計(jì)數(shù)值。

　　4）狀態(tài)寄存器（TIMx_SR），該寄存器用來(lái)標(biāo)記當(dāng)前與定時(shí)器相關(guān)的各種事件/中斷是否發(fā)生。

　　5 ）DMA/ 中斷使能寄存器（TIMx_DIER）

　　3、stm32通用定時(shí)器常用庫(kù)函數(shù)

　　定時(shí)器參數(shù)初始化：

　　void TIM_TimeBaseInit（TIM_TypeDef* TIMx，TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct）;

　　定時(shí)器使能函數(shù)：

　　void TIM_Cmd（TIM_TypeDef* TIMx， FunctionalStateNewState）

　　定時(shí)器中斷使能函數(shù)：

　　void TIM_ITConfig（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_IT， FunctionalStateNewState）;

　　狀態(tài)標(biāo)志位獲取和清除

　　FlagStatusTIM_GetFlagStatus（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_FLAG）;

　　void TIM_ClearFlag（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_FLAG）;

　　ITStatusTIM_GetITStatus（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_IT）;

　　void TIM_ClearITPendingBit（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_IT）