1、什么是ARM Cortex-M處理器

1.1、Cortex-M3和Cortex-M4處理器

Cortex-M3（2005年發(fā)布）和Cortex-M4（2010年發(fā)布）處理器是ARM公司設(shè)計的處理器。

Cortex-M3和Cortex-M4處理器使用32位架構(gòu)，寄存器組中斷內(nèi)部寄存器、數(shù)據(jù)以及總線接口都是32位。Cortex-M處理器使用的指令集架構(gòu)（ISA）是Thumb ISA(是一種RISC(精簡指令集))，其基于Thumb-2技術(shù)并同時支持16位和32位指令。

主要有以下特點：

• 三級流水線：取指、譯碼、執(zhí)行。
• 哈佛總線架構(gòu)，即具有統(tǒng)一的存儲器空間：指令和地址總線使用相同的地址空間。
• 32位尋址，支持4GB存儲器空間
• 有名為NVIC（嵌套向量中斷控制器）的中斷控制器，支持最多240個中斷請求和8-256個中斷優(yōu)先級。
• 支持多種OS特性，如節(jié)拍定時器（systick）、影子棧指針（雙棧指針：MSP/PSP）。
• 休眠模式和多種低功耗特性。
• 支持可選的MPU（存儲器保護(hù)單元），提供了存儲器的訪問權(quán)限控制。
• 支持兩個特定存儲區(qū)域的位段訪問

Cortex-M3和M4處理器提供了多種指令：

• 普通數(shù)據(jù)處理，包括硬件除法指令。
• 存儲器訪問指令，支持8位、16位、32位、64位數(shù)據(jù)，以及其他可傳輸多個32位數(shù)據(jù)的指令。
• 位域處理指令。
• 乘累加（MAC）以及飽和指令。
• 用于跳轉(zhuǎn)、條件跳轉(zhuǎn)以及函數(shù)調(diào)用的指令
• 用于系統(tǒng)控制、支持OS等的指令。

另外，M4處理器還支持：

• 單指令多數(shù)據(jù)（SIMD）指令。
• 其他快速MAC和乘法指令。
• 飽和運算指令。
• 可選的單精度浮點指令。

1.2、Cortex-M處理器家族

Cortex-M3和Cortex-M4處理器基于ARMv7-M架構(gòu)。Cortex-M4處理器具有SIMD、快速MAC以及飽和指令，可以執(zhí)行一些數(shù)組信號處理程序。

Cortex-M0、Cortex-M0+和Cortex-M1基于ARMv6-M架構(gòu)。Cortex-M1是專門為FPGA應(yīng)用設(shè)計的。

Cortex-M33基于ARMv8-M架構(gòu)。添加了trustzone等安全組件。

1.3、處理器和微控制器的區(qū)別

在一個典型的微控制器設(shè)計中，處理器只會占芯片中的一小塊區(qū)域。其他部分為存儲器、時鐘生成（如PLL）和分配邏輯、系統(tǒng)總線以及外設(shè)等（I/O接口單元、通信接口、定時器、ADC、DAC等硬件單元）。微控制器供應(yīng)商（比如ST、TI、NXP）選擇Cortex-M處理器作為它們的CPU，添加上述的其他功能單元，最終成為一個微控制器。如下圖：

1.4、ARM處理器的發(fā)展

Cortex-M3處理器發(fā)布之前，ARM處理器已經(jīng)有了許多種，比如ARM7、ARM9、ARM11。它們支持兩套指令集：32位的ARM指令集和16位的Thumb指令集。

目前Cortex處理器系列包括三類：

• Cortex-A用于高性能的開發(fā)應(yīng)用平臺。
• Cortex-R用于需要實時性能的高端嵌入式系統(tǒng)。
• Cortex-M用于嵌入式微控制器系統(tǒng) 。

1. Cortex-A ：需要處理高端嵌入式系統(tǒng)（OS，如iOS、Android、Linux以及Windows）等復(fù)雜應(yīng)用的應(yīng)用處理器，需要強大的處理能力、支持存儲器管理單元（MMU）等虛擬存儲器系統(tǒng)、可選的增強Java支持和安全的程序運行環(huán)境。實際產(chǎn)品包括高端智能手機(jī)、平板電腦、電視以及服務(wù)器等。
2. Cortex-R ：實時、高性能的處理器，面向較高端的實時市場，其應(yīng)用包括硬盤控制器、移動通信的基帶控制器以及汽車系統(tǒng)。強大的處理能力和高可靠性非常關(guān)鍵，低中斷等待和確定性也非常重要。
3. Cortex-M ：面向微控制器和混合信號設(shè)計等小型應(yīng)用，注重低成本、低功耗、耗能效率和低中斷等。

1.5、Thumb ISA的架構(gòu)版本

2、軟件開發(fā)流程

3、技術(shù)綜述

3.1、Cortex-M3和M4處理器一般信息

3.1.1 處理器類型

Cortex-M3和M4為32位RISC（精簡指令集）處理器，其具有：

• 32位寄存器
• 32位內(nèi)部數(shù)據(jù)通路
• 32位總線接口

Cortex-M3和M4具有三級流水線，基于哈佛總線架構(gòu)（另一個是普林斯頓架構(gòu)），取指和數(shù)據(jù)訪問可以同時執(zhí)行。存儲器系統(tǒng)使用32位尋址，地址最大空間是4GB。存儲器空間包括程序代碼、數(shù)據(jù)、外設(shè)以及處理器內(nèi)部的調(diào)試支持部件。

Cortex-M刺激器基于一種加載—存儲架構(gòu)。比如要增加SRAM中存儲的數(shù)據(jù)值，處理器需要一條指令從SRAM中讀出數(shù)據(jù)，將其放到處理器的寄存器中，然后使用第二條指令增加寄存器中的值，最后使用第三條指令將其寫回存儲器。

3.1.2 指令集

Cortex-M處理器使用的指令集為Thumb-2，它運行16位和32位指令的混合使用，以獲得更高的代碼密度和效率。

經(jīng)典的ARM處理器（比如ARM7）具有兩種操作狀態(tài)：32位的ARM狀態(tài)和16位的Thumb狀態(tài)。在ARM狀態(tài)，指令是32位的，內(nèi)核能夠以很高的性能執(zhí)行所有支持的指令；而對于Thumb狀態(tài)，指令是16位的，可以得到很好地代碼密度，bugThumb指令不具有ARM指令所有功能，要完成特定的操作可能需要更多的指令。如下圖。對于經(jīng)典的ARM處理器，中斷處理會進(jìn)入ARM狀態(tài)。

隨著Thumb-2技術(shù)的引入，Thumb指令被擴(kuò)展為支持16位和32位兩種解碼方式，無需在兩個不同操作狀態(tài)切換就可以滿足所有的處理需求。

3.1.3 模塊框圖

3.1.4 存儲器系統(tǒng)

Cortex-M3和M4處理器本身不包含存儲器，它們具有通用的片上總線接口，供應(yīng)商可以將它們自己的存儲器系統(tǒng)添加到系統(tǒng)中。如下部件：

• 程序存儲器，一般是Flash
• 數(shù)據(jù)存儲器，一般是SRAM
• 外設(shè)

Cortex-M3和M4處理器主要使用的總線接口協(xié)議是AHB Lite（高級高性能總線），用于程序存儲器和系統(tǒng)總線接口。高級外設(shè)總線（APB）接口為處理器使用的另外一種總線協(xié)議。

3.1.5 中斷和異常支持

Cortex-M3和M4處理器中存在一個嵌套向量中斷控制器（NVIC）。它是可編程的且其寄存器經(jīng)過了存儲器映射。它的地址固定，編程模型對于所有的Cortex-M處理器都是一致的。

除了外設(shè)和其他外部輸入中斷，NVIC還支持多個系統(tǒng)異常，包括NMI（不可屏蔽中斷）等。供應(yīng)商決定實際支持的可編程中斷優(yōu)先級的數(shù)量。

4、架構(gòu)

4.1 編程模型

4.1.1 操作模式

圖4.1 操作狀態(tài)和模式

• 處理模式（Handler）：執(zhí)行ISR等異常處理。此模式下，處理器總是具有特權(quán)訪問等級。
• 線程模式：在執(zhí)行普通的應(yīng)用程序代碼時，處理器可以處于特權(quán)訪問等級，也可處于非特權(quán)訪問等級。實際的訪問等級由特殊寄存器（CONTROL）控制。

軟件可以將處理器從特權(quán)線程模式切換到非特權(quán)線程模式，但無法將自身從非特權(quán)切換到特權(quán)模式，必須要借助異常機(jī)制才可以。

區(qū)分特權(quán)和非特權(quán)訪問等級，設(shè)計人員可以提供對關(guān)鍵區(qū)域訪問的保護(hù)機(jī)制及基本的安全模型，這樣有助于開發(fā)健壯的嵌入式系統(tǒng)。例如，系統(tǒng)中可能包含運行在特權(quán)訪問等級的OS內(nèi)核，以及運行在非特權(quán)訪問等級的應(yīng)用程序。還可以通過MPU設(shè)置存儲器訪問權(quán)限避免應(yīng)用任務(wù)破壞OS內(nèi)核以及其他任務(wù)使用的存儲器和外設(shè)。若應(yīng)用任務(wù)崩潰，剩下的任務(wù)和OS內(nèi)核可以繼續(xù)運行。

幾乎所有的NVIC寄存器支持特權(quán)訪問。

4.1.2 寄存器

寄存器組有16個寄存器，其中13個位32位通用目的寄存器，其他3個有特殊用途，如圖：

圖4.2 寄存器組中的寄存器

1. R0 - R12
   前8個（R0 - R7）是低寄存器。許多16位指令只能訪問低寄存器。高寄存器（R8 - R12）可以用于32位指令和幾個16位指令。R0 - R12初始值未定義。
2. R13（SP）
   R13為棧指針，可通過PUSH和POP指令實現(xiàn)棧存儲的訪問。存在2個棧指針：主棧指針（MSP）為默認(rèn)的棧指針，在復(fù)位或處理器在處理模式時使用；另一個為進(jìn)程棧指針（PSP），只能用于線程模式。棧指針的選擇由特殊寄存器（CONTROL）決定。MSP和PSP都是32位的，不過棧指針的最低兩位總是0。PUSH和POP總是32位的，32位字對齊。
3. R14（LR）
   R14配稱為鏈接寄存器，用于函數(shù)或子程序調(diào)用時返回地址的保存。在異常處理器件，LR會自動更新為特殊的EXC_RETURN（異常返回）數(shù)值，該值會在異常處理結(jié)束時觸發(fā)異常返回。有些跳轉(zhuǎn)/調(diào)用操作需要將LR（或正使用的任何寄存器）的第0位置1表示Thumb狀態(tài)。
4. R15（PC）
   R15是程序計數(shù)器。

4.1.3 特殊寄存器

除了寄存器組中的寄存器外，處理器還存在多個特殊寄存器，如下圖：

圖4.3 特殊功能寄存器

特殊寄存器未經(jīng)過存儲器映射，可以使用MSR和MRS等特殊寄存器訪問指令訪問。

MRS < reg >, < special_reg > ; 將特殊寄存器讀入寄存器

MSR < special_reg >, < reg > ; 寫入特殊寄存器

1. 程序狀態(tài)寄存器

程序狀態(tài)寄存器包括以下三個狀態(tài)寄存器：

• 應(yīng)用PSR(APSR)
• 執(zhí)行PSR(EPSR)
• 中斷PSR(IPSR)

圖4.4 APSR、IPSR和EPSR

2. PRIMASK、FAULTMASK和BASEPRI寄存器

PRIMASK、FAULTMASK和BASEPRI寄存器都用于異?；蛑袛嗥帘危總€異常都具有一個優(yōu)先級，數(shù)值小的優(yōu)先級高。這些特殊寄存器可基于優(yōu)先級屏蔽異常，只有在特權(quán)訪問等級才可對其訪問。這些寄存器編程模型如下：

圖4.5 PRIMASK、FAULTMASK和PRIMASK寄存器

• PRIMASK置位時，會阻止NMI和HardFault異常之外的所有異常。最常見用途是在時間要求很嚴(yán)格的進(jìn)程中禁止所有中斷，在該進(jìn)程完成后，需要將其清除重新使能中斷。
• FAULTMASK和PRIMASK非常類似，不過它還能屏蔽HardFault異常。錯誤處理代碼可以使用FAULTMASK以免在錯誤處理期間引發(fā)其他錯誤。FAULTMASK在異常返回自動清除。
• BASEPRI會根據(jù)優(yōu)先級屏蔽中斷。它的寬度取決于實際芯片實現(xiàn)的優(yōu)先級數(shù)量，大多數(shù)有8個或16個可編程優(yōu)先級，對應(yīng)的寬度為3位或4位。BASEPRI為0時不起作用，非0時，會屏蔽具有相同或更低優(yōu)先級的異常。

CMSIS-Core提供了多個C函數(shù)可以訪問它們。

x = _get_BASEPRI(); // 讀BASEPRI寄存器

x = _get_PRIMASK(); // 讀PRIMASK寄存器

x = _get_FAULTMASK(); // 讀FAULTMASK寄存器

_set_BASEPRI(x); // 設(shè)置BASEPRI寄存器的新值

_set_PRIMASK(x); // 設(shè)置PRIMASK寄存器的新值

_set_FAULTMASK(x); // 設(shè)置FAULTMASK寄存器的新值

_disable_irq(); // 設(shè)置PRIMASK，禁止IRQ

_ensable_irq(); // 清除PRIMASK，使能IRQ

還可以用匯編代碼訪問這些異常屏蔽寄存器：

MRS r0, BASEPRI; 將BASEPRI寄存器讀入 R0

MRS r0, PRIMASK; 將PRIMASK寄存器讀入 R0

MRS r0, FAULTMASK; 將FAULTMASK寄存器讀入 R0

MRS BASEPRI, r0 ; 將R0 寫入 BASEPRI寄存器

MRS PRIMASK, r0 ; 將R0 寫入 PRIMASK寄存器

MRS FAULTMASK, r0 ; 將R0 寫入 FAULTMASK寄存器

另外，還可以利用修改處理器狀態(tài)（CPS）指令：

CPSIE i ;使能中斷（清除PRIMASK）

CPSID i ;禁止中斷（設(shè)置PRIMASK）

CPSIE f ;使能中斷（清除FAULTMASK）

CPSID f ;禁止中斷（設(shè)置FAULTMASK）

3. CONTROL寄存器

CONTROL寄存器（如下圖）定義了：

• 棧指針的選擇（MSP/PSP）
• 線程模式的訪問等級（特權(quán)/非特權(quán)）

CONTROL寄存器只能在特權(quán)訪問等級修改，讀操作在特權(quán)和非特權(quán)都可以。

圖4.6 Cortex-M3、Cortex-M4和具有FPU的Cortex-M4中的CONTROL寄存器

表4.1 CONTROL寄存器中的位域

復(fù)位后，CONTROL寄存器默認(rèn)為0，意味著此時處理器處于特權(quán)訪問權(quán)限的線程模式并使用MSP。通過寫CONTROL寄存器，特權(quán)線程模式的程序可以切換棧指針或進(jìn)入非特權(quán)訪問等級。不過nPRIV置位后，運行在線程模式的程序不能訪問CONTROL寄存器了。即運行在非特權(quán)等級的程序無法切換回特權(quán)等級，這就提供了一個基本的安全模型；若有必要將處理器在線程模式切換回特權(quán)等級，則需要異常機(jī)制。在異常處理期間清除nPRIV位，回到線程模式后，處理器就會進(jìn)入特權(quán)等級。

圖4.7 棧指針選擇

圖4.8 特權(quán)線程模式和非特權(quán)線程模式間的切換

4.1.4 浮點寄存器

Cortex-M4有可選的浮點單元，提供了浮點數(shù)據(jù)處理用的一些寄存器以及浮點狀態(tài)和控制寄存器（FPSCR）

1. S0 - S31和D0 - D15
2. 浮點狀態(tài)和控制寄存器（FPSCR）

4.2 存儲器系統(tǒng)

4.2.1 存儲器映射

Cortex-M處理器的4GB地址空間被劃分了多個存儲器區(qū)域，如下圖。區(qū)域根據(jù)各自用法劃分，主要用于：

• 程序代碼訪問（如CODE區(qū)域）
• 數(shù)據(jù)訪問（如SRAM區(qū)域）
• 外設(shè)（如外設(shè)區(qū)域）
• 處理器的內(nèi)部控制和調(diào)試部件（如私有外設(shè)總線）

架構(gòu)的這種安排具有很大的靈活性，存儲器區(qū)域可用于其他目的。例如，程序即可以在CODE區(qū)域執(zhí)行，也可以在SRAM區(qū)域執(zhí)行，而且微控制器也可以在CODE區(qū)域加入SRAM。

圖4.9 存儲器映射

4.2.2 棧存儲

在棧這種存儲器機(jī)制中，存儲器的一部分可被用作后進(jìn)先出的數(shù)據(jù)存儲緩沖。ARM處理器將系統(tǒng)主存儲器用于?？臻g操作，使用PUSH和POP。每次PUSH和POP操作后，棧指針會自動調(diào)整。

棧可用于：

• 當(dāng)正在執(zhí)行的函數(shù)需要使用寄存器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理時，臨時存儲數(shù)據(jù)的初始值。這些數(shù)據(jù)在函數(shù)結(jié)束時可恢復(fù)回去
• 往函數(shù)或子程序傳遞信息，即函數(shù)調(diào)用的參數(shù)傳遞
• 用于存儲局部變量
• 在中斷等異常產(chǎn)生時保存處理器狀態(tài)和寄存器數(shù)值

Cortex-M處理器使用的棧模型是“滿遞減”。處理器啟動后，SP被設(shè)置為棧存儲空間最后的位置。每次PUSH操作，處理器先減小SP的值，然后將數(shù)據(jù)存儲在SP指向的存儲器位置。對于POP操作，SP指向的存儲器位置數(shù)據(jù)被讀出，然后SP的值自動減小。

PUSH和POP指令最常見的用法是，在執(zhí)行函數(shù)調(diào)用時保存寄存器組中的內(nèi)容，函數(shù)調(diào)用結(jié)束時通過POP恢復(fù)它們的值。

圖4.10 棧的PUSH和POP

若嵌入式系統(tǒng)中包含OS，通常會將應(yīng)用任務(wù)和內(nèi)核所用的?？臻g分離開來，因此PSP會被用到，在異常入口和出口時會發(fā)生SP切換，如下圖。

圖4.11 SPSEL=1，線程等級使用進(jìn)程棧而異常處理使用主棧

盡管同一時間內(nèi)只有一個SP可見，如果當(dāng)前處于特權(quán)等級，可以用PSR和MRS指令訪問隱藏的SP。

4.3 異常和中斷

4.3.1 什么是異常

Cortex-M處理器有多個異常源，如圖：

圖4.12 各種異常源

1. NVIC處理異常 。NVIC可以處理多個中斷請求（IRQ）和一個不可屏蔽中斷（NMI）請求，IRQ一般由片上外設(shè)或外部中斷輸入通過I/O端口產(chǎn)生，NMI可用于看門狗或掉電檢測。處理器內(nèi)部有個名為SysTick的定時器，可以產(chǎn)生周期性的定時中斷請求，可用于OS計時。
2. 處理器自身也是一個異常事件源，包括表示系統(tǒng)錯誤狀態(tài)的錯誤事件以及軟件產(chǎn)生、支持OS操作的異常。異常類型如下表：

表4.2 異常類型

每個異常源都有一個異常編號，編號1-15為系統(tǒng)異常，16及其之上的則用于中斷。Cortex-M4和M4在設(shè)計上最多240個中斷輸入，不過實際實現(xiàn)的中斷數(shù)量要小得多，一般在16-100之間。

4.3.2 NVIC

NVIC處理異常和中斷配置、優(yōu)先級以及中斷屏蔽。NVIC具有以下特性：

• 靈活的異常和中斷管理
• 支持嵌套異常/中斷
• 向量化的異常/中斷入口
• 中斷屏蔽

4.3.3 向量表

當(dāng)異常事件產(chǎn)生且被處理器內(nèi)核接受后，相應(yīng)的異常處理就會執(zhí)行。向量表是可以重定位的，由NVIC中的名為向量表偏移寄存器（VTOR）控制。復(fù)位后默認(rèn)為0，向量表則位于地址0x0處。

圖4.13 異常類型（異常向量的最低位應(yīng)該置1，表示Thumb狀態(tài)）

4.3.4 錯誤處理

Cortex-M3和M4處理器中有幾個異常為錯誤處理異常。處理器檢測到錯誤時，觸發(fā)錯誤異常，錯誤包括執(zhí)行未定義的指令以及總線錯誤、對存儲器訪問返回錯誤等。

圖4.14 錯誤異常的使用

總線錯誤、使用錯誤以及存儲器管理錯誤默認(rèn)是禁止的，且所有的錯誤事件都會觸發(fā)HardFault異常（總是使能）。但這些配置是可編程的。

4.4 復(fù)位和復(fù)位流程

對于典型的Cortex-M處理器，復(fù)位類型由三種：

• 上電復(fù)位。復(fù)位微控制器的所有部分，包括處理器、調(diào)試支持部件和外設(shè)等。
• 系統(tǒng)復(fù)位。只會復(fù)位處理器和外設(shè)，不包括調(diào)試支持部件。
• 處理器復(fù)位。只復(fù)位處理器

在復(fù)位后以及處理器開始執(zhí)行程序之前，Cortex-M處理器會從存儲器中讀出頭兩個字，如下圖。向量表位于存儲器的開頭部分，它的頭兩個字為MSP的初始值和代表復(fù)位除了起始地址的復(fù)位向量。處理器讀出這兩個字會將其賦值給MSP和PC。

MSP的設(shè)置非常必要。因為在復(fù)位的很多時間內(nèi)有產(chǎn)生NMI或HardFault的可能，在異常處理前將處理器狀態(tài)壓棧時需要棧存儲和MSP。

圖4.15 復(fù)位流程

圖4.16 棧指針初始值和程序計數(shù)器初始值示例

5 存儲器系統(tǒng)

5.1 存儲器映射

圖5.1 Cortex-M3和Cortex-M4處理器預(yù)定義的存儲器映射（陰影部分的部件用于調(diào)試）

5.2 連接處理器到存儲器和外設(shè)

圖5.2 不同存儲區(qū)域的多個總線接口

圖5.3 基于Cortex-M3或Cortex-M4的簡單系統(tǒng)

圖5.4 STM32F4的Flash訪問加速器示意圖

圖5.5 多層AHB示例（NXP LPC1700）

5.3 位段操作

圖5.6 通過位段別名對位段區(qū)域進(jìn)行位訪問（SRAM區(qū)域）

5.4 存儲器屏障

存儲器屏障指令I(lǐng)SB、DSB、DMB

5.5 微控制器中的存儲器系統(tǒng)

許多微控制器設(shè)備，設(shè)計中還集成了其他存儲器系統(tǒng)特性。例如：

• BootLoader
• 存儲器重映射
• 存儲器別名

圖5.7 具有可配置存儲器映射的簡單存儲器系統(tǒng)

圖5.8 具有bootloader的系統(tǒng)的存儲器重映射示例

6 異常和中斷

6.1 異常和中斷簡介

典型的Cortex-M4微控制器中，NVIC接收多個中斷源產(chǎn)生的中斷請求，如圖

圖6.1 典型微控制器中的各種異常源

Cortex-M3和Cortex-M4的NVIC最多支持240個IRQ、1個NMI、1個SysTick及多個系統(tǒng)異常。多數(shù)中斷由定時器、I/O端口和通信接口（UART、I2C）等外設(shè)產(chǎn)生。中斷還可利用軟件生成。

為了繼續(xù)執(zhí)行被中斷的程序，異常流程需要利用一些手段保護(hù)被中斷程序的狀態(tài)，這樣在異常處理完成后還可以恢復(fù)。一般這個過程可以由硬件機(jī)制實現(xiàn)，也可以由硬件和軟件操作共同完成。對于Cortex-M4處理器，當(dāng)異常被接受后，有些寄存器被字段保存到棧中，返回時自動恢復(fù)。

6.2 異常類型

編號1-15的為系統(tǒng)異常，16及以上為中斷輸入。包括中斷在內(nèi)的多數(shù)異常，具有可編程的優(yōu)先級，一些系統(tǒng)異常則有固定的優(yōu)先級。

不同的Cortex-M4微控制器的中斷源編號（1-240）可能會不同，優(yōu)先級也可能有差異。

異常類型1-15為系統(tǒng)異常，如表7.1。類型16及以上為外部中斷輸入，如表7.2。

表6.1 系統(tǒng)異常列表

表6.2 中斷列表

CMSIS-Core定義了系統(tǒng)異常處理的名稱

表6.3 CMSIS-Core異常定義

優(yōu)先級的優(yōu)先級配置寄存器可被分為兩部分。上半部分（左邊的位）為搶占優(yōu)先級，下半部分（右邊的位）為子優(yōu)先級，如下

表6.4 常用的基本中斷控制CMSIS-Core函數(shù)

6.4 優(yōu)先級定義

圖6.2 3位優(yōu)先級寄存器（8個可編程優(yōu)先級）

圖6.3 4位優(yōu)先級寄存器（16個可編程優(yōu)先級）

8位寄存器被分為兩個部分：搶占優(yōu)先級和子優(yōu)先級。利用系統(tǒng)控制塊（SCB）中的一個名為優(yōu)先級分組的配置寄存器，每個具有可編程優(yōu)先級的優(yōu)先級配置寄存器可被分為兩部分。上半部分（左邊的位）為搶占優(yōu)先級，下半部分（右邊的位）為子優(yōu)先級，如下

表6.5 不同優(yōu)先級分組下優(yōu)先級寄存器中的搶占優(yōu)先級和子優(yōu)先級域定義

圖6.4 3位優(yōu)先級寄存器中優(yōu)先級分組為5時的域定義

圖6.5 3位優(yōu)先級寄存器中優(yōu)先級分組為1時的域定義

圖6.6 8位優(yōu)先級寄存器中優(yōu)先級分組為0時的域定義

6.5 向量表和向量表重定位

當(dāng)Cortex-M處理器接受某異常請求后，處理器要確定該異常處理的起始地址。該信息位于存儲器內(nèi)的向量表中，默認(rèn)從地址0開始，向量地址則為異常編號乘4，如圖

圖6.7 向量表

7 深入了解異常處理

7.1 C實現(xiàn)的異常處理

對于Cortex-M處理器，可以將異常處理或ISR實現(xiàn)為普通的C函數(shù)。為了詳細(xì)了解這種機(jī)制，看一下C函數(shù)在ARM架構(gòu)上如何工作。

用于ARM架構(gòu)的C編譯器遵循ARM的一個名為AAPCS（ARM架構(gòu)過程調(diào)用標(biāo)準(zhǔn)）的規(guī)范。根據(jù)這份標(biāo)準(zhǔn)，C函數(shù)可以修改R0-R3、R12、R14以及PSR。若C函數(shù)需要調(diào)用R4-R11，應(yīng)該將這些寄存器保存到棧中，且在函數(shù)結(jié)束前將他們恢復(fù)，如圖。

R0-R3、R12、R14以及PSR被稱為“調(diào)用者保存寄存器”。R4-R11被稱為“被調(diào)用者保存寄存器”，被調(diào)用的子程序或函數(shù)需要確保這些寄存器在函數(shù)結(jié)束時不會發(fā)送變化。這些寄存器的值可能會在函數(shù)執(zhí)行過程中變化，不過需要在函數(shù)退出前將他們恢復(fù)。一般，函數(shù)調(diào)用R0-R3作為輸入?yún)?shù)，R0用作返回結(jié)果。若返回值是64位，則R1也會用于返回結(jié)果。

圖7.1 AAPCS規(guī)定的函數(shù)調(diào)用中的寄存器使用

要使C函數(shù)可以用作異常處理，異常機(jī)制需要在異常入口處自動保存R0-R3、R12、R14以及PSR，并在異常退出時將他們恢復(fù)，這些要由刺激器硬件控制。

圖7.2 在不需要或禁止雙字棧對齊時，Cortex-M3或Cortex-M4（無浮點）處理器的異常棧幀

7.1.1 EXC_RETURN

處理器進(jìn)入異常處理或ISR時，LR的值會被更新為EXC_RETURN的值。當(dāng)利用BX、POP或存儲器加載指令（LDR或LDM）被加載到PC中時，該數(shù)值用于觸發(fā)異常返回機(jī)制。

表7.1 EXC_RETURN的位域

表7.2 EXC_RETURN的合法值

7.2 異常流程

7.2.1 異常進(jìn)入和壓棧

圖7.3 壓棧和取向量

圖7.4 Cortex-M3處理器的AHB Lite總線上的壓棧流程

圖7.5 使用主棧的線程模式的異常棧幀

圖7.6 使用進(jìn)程棧的線程模式的異常棧幀，以及使用主棧的嵌套中斷壓棧

7.2.2 異常返回和出棧

圖7.7 LR在異常時被設(shè)置為EXC_RETURN（線程模式使用主棧）

圖7.8 LR在異常時被設(shè)置為EXC_RETURN（線程模式使用進(jìn)程棧）

圖7.9 出棧操作

7.3 中斷等待和異常處理優(yōu)化

7.3.1 什么是中斷等待

7.3.2 末尾連鎖

若某個異常產(chǎn)生時處理器正在處理另一個具有相同或更高優(yōu)先級的異常，該異常會進(jìn)入掛起狀態(tài)。在處理器執(zhí)行完當(dāng)前的異常處理后，它可以繼續(xù)執(zhí)行掛起的異常/中斷請求。處理器不會從棧中恢復(fù)寄存器（出棧）然后在將它們存入棧中（壓棧），而是跳過出棧和壓棧過程并盡快進(jìn)入掛起異常的中斷處理，如圖。對于無狀態(tài)等待的存儲器系統(tǒng)，末尾連鎖的中斷等待時間僅為6個時鐘周期。

圖7.10 末尾連鎖

7.3.3 延遲到達(dá)

當(dāng)異常產(chǎn)生時，處理器會接受異常請求并開始壓棧操作。若壓棧期間產(chǎn)生了另外一個更高優(yōu)先級的異常，則更高優(yōu)先級的后到異常會先得到服務(wù)。

圖7.11 延遲到達(dá)異常行為

7.3.4 出棧搶占

若某個異常請求在另外一個剛完成的異常處理出棧期間產(chǎn)生，則處理器會舍棄出棧操作且開始取向量以及下一個異常服務(wù)的命令。該優(yōu)化成為出棧搶占。

圖7.12 出棧搶占行為

7.3.5 惰性壓棧

惰性壓棧是和浮點單元寄存器壓棧相關(guān)的一種特性。

8 OS支持特性

8.1 影子棧指針

圖8.1 每個任務(wù)的棧和其他的相獨立

8.2 SVC異常

圖8.2 上下文切換簡圖

圖8.3 SVC可作為OS系統(tǒng)服務(wù)的入口

圖8.4 利用匯編語言提取SVC服務(wù)編號

8.3 PendSV異常

圖8.5 PendSV上下文切換示例

• 第一部分對時間要求比較高，需要快速執(zhí)行，切優(yōu)先級較高。它位域普通的ISR內(nèi)，在ISR結(jié)束時，PendSV的掛起狀態(tài)
• 第二部分包括中斷服務(wù)所需的剩余處理工作，它位于PendSV處理內(nèi)切具有較低的異常優(yōu)先級。

圖8.6 利用PendSV將中斷服務(wù)分為兩部分

8.4 實際的上下文切換

圖8.7 上下文切換

圖8.8 ucos-iii中的任務(wù)切換示例