μC/OS-II在EP7312上的移植

關(guān)鍵詞 嵌入式操作系統(tǒng) μC/OS-II EP7312

引言

　　隨著Internet和后PC時(shí)代的到來(lái),嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用愈來(lái)愈廣泛,嵌入式產(chǎn)品在人們的生活中無(wú)處不在。今天,嵌入式系統(tǒng)帶來(lái)的工業(yè)年產(chǎn)值已超過(guò)1萬(wàn)億美元,已經(jīng)在IT產(chǎn)業(yè)中占有很大的比重。

　　通常,應(yīng)用程序?qū)?a href="http://www.delux-kingway.cn/v/tag/3653/" target="_blank">嵌入式軟件的基本要求是體積小、執(zhí)行速度快、具有較好的裁減性和可移植性。嵌入式軟件的靈魂是嵌入式操作系統(tǒng)。在特定的操作系統(tǒng)之上開(kāi)發(fā)應(yīng)用軟件,可以讓程序開(kāi)發(fā)人員屏蔽掉很多低層硬件細(xì)節(jié),使得應(yīng)用程序調(diào)試方便、移植簡(jiǎn)單、易維護(hù),同時(shí)開(kāi)發(fā)周期也短。目前,實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)很多,如VxWorks、Window CE、pSOS、QNX、LynxOS等等。這些操作系統(tǒng)都具有高可靠性、很強(qiáng)的實(shí)時(shí)性等特點(diǎn),但它們都是商業(yè)操作系統(tǒng),價(jià)格昂貴,人們往往很難接受。μC/OS-II的出現(xiàn)是對(duì)這些商業(yè)操作系統(tǒng)的一個(gè)很大的沖擊。μC/OS-II是源碼公開(kāi)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),是一個(gè)自由操作系統(tǒng)。程序開(kāi)發(fā)人員可以改寫源代碼,使之符合自己的要求。裁減掉不需要的部分,使操作系統(tǒng)變得小巧、靈活,并且能滿足用戶特定操作系統(tǒng)的需要。

1? μC/OS-II簡(jiǎn)介

　　μC/OS-II并非一個(gè)完整的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),它只是一個(gè)實(shí)時(shí)內(nèi)核。μC/OS-II不像其它實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)一樣,提供給用戶的是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的API函數(shù),程序開(kāi)發(fā)人員利用操作系統(tǒng)提供的API函數(shù)進(jìn)行應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)。要想在μC/OS-II內(nèi)核上進(jìn)行應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā),就需要程序開(kāi)發(fā)人員在實(shí)時(shí)內(nèi)核的基礎(chǔ)上建立自己的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。首先,把μC/OS-II移植到自己的硬件目標(biāo)板上,寫出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序以及用戶圖形界面等等;在這些接口函數(shù)之上,加上用戶自己的應(yīng)用程序,就構(gòu)成了嵌入式軟件。

2 ?μC/OS-II在EP7312上的移植

　　μC/OS-II的移植條件是：只要該處理器有堆棧,有CPU內(nèi)部寄存器入棧、出棧指令;使用的C編譯器支持內(nèi)嵌匯編（inline assembly）或者該C語(yǔ)言可擴(kuò)展,可連接匯編模塊,使得關(guān)中斷、開(kāi)中斷能在C語(yǔ)言程序中實(shí)現(xiàn)。Cirrus Logic公司生產(chǎn)的EP7312芯片內(nèi)部采用的是ARM720T處理器,內(nèi)部有37個(gè)寄存器。其中R13通常用作堆棧指針。堆棧尋址是隱含的,堆棧指針?biāo)付ǖ拇鎯?chǔ)單元就是堆棧的棧頂,堆棧尋址通常有兩種方式向上生長(zhǎng)和向下生長(zhǎng)。ARM處理器有ARM和Thumb兩種指令集。每種指令集都有豐富的指令可以對(duì)堆棧進(jìn)行操作。堆棧指針指向最后壓入堆棧的有效數(shù)據(jù),稱為滿堆棧（full stack）;堆棧指針指向下一個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)放入的空位置,稱為空堆棧（empty stack）。根據(jù)堆棧的生長(zhǎng)方向不同,可以生成4種類型的堆棧,即滿遞增、空遞增、滿遞減、空遞減。我們所使用的ARM SDT（ARM Software Development Kit）開(kāi)發(fā)系統(tǒng)內(nèi)含的編譯器,同樣也支持內(nèi)嵌匯編,所以μC/OS-II完全可以移植到EP7312上。

　　μC/OS-II核心代碼很小,程序開(kāi)發(fā)人員要把它移植到自己的目標(biāo)板中只需做少量的工作。圖1是μC/OS-II硬件和軟件的體系結(jié)構(gòu)。

圖1? μC/OS-II硬件和軟件的體系結(jié)構(gòu)

　　雖然μC/OS-II大部分源代碼是用C語(yǔ)言寫的,但是完成和處理器一些有關(guān)的代碼時(shí),還是必須要用匯編語(yǔ)言來(lái)實(shí)現(xiàn)的。寄存器的讀、寫只能通過(guò)匯編語(yǔ)言的存儲(chǔ)和加載指令來(lái)實(shí)現(xiàn)。要使μC/OS-II能夠正常工作, 處理器必須滿足以下要求：

?、? 處理器的C編譯器能產(chǎn)生可重入代碼;
?、??用C語(yǔ)言可以打開(kāi)和關(guān)閉中斷;
　③ ?處理器支持中斷,并且能夠產(chǎn)生定時(shí)中斷（通常在10~100Hz之間）;
?、??處理器能夠支持容納一定量數(shù)據(jù)的硬件堆棧;
　⑤? 處理器有將堆棧指針和其它寄存器讀出和存儲(chǔ)到堆?；騼?nèi)存中的指令。

　　μC/OS-II的移植包括以下幾個(gè)部分。

（1）? 設(shè)置與編譯器有關(guān)的代碼[OS_CPU.H]

　　在不同的處理器中有不同的字長(zhǎng),所以必須定義一系列數(shù)據(jù)類型以確保移植的正確性。另外,在μC/OS-II中,不使用C的short、int和long等數(shù)據(jù)類型,這些都是和編譯器相關(guān)的。下面就是μC/OS-II定義的一部分?jǐn)?shù)據(jù)類型。

typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U; /*無(wú)符號(hào)8位整數(shù) */
typedef signed char INT8S; /*有符號(hào)8位整數(shù) */
typedef unsigned int INT16U; /*無(wú)符號(hào)16位整數(shù) */
typedef signed int INT16S; /*有符號(hào)16位整數(shù) */
typedef unsigned long INT32U; /*無(wú)符號(hào)32位整數(shù) */
typedef signed long INT32S; /*有符號(hào)32位整數(shù) */
typedef float FP32; /*單精度浮點(diǎn)數(shù) */
typedef double FP64; /*雙精度浮點(diǎn)數(shù) */

　　μC/OS-II需要先禁止中斷訪問(wèn)代碼的臨界區(qū),并且在訪問(wèn)完畢后重新允許中斷。μC/OS-II定義了兩個(gè)宏來(lái)禁止和允許中斷：OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()。

#define OS_ENTER_CRITICAL() IRQFIQDE
#define IRQFIQDE __asm
{
　　mrs r0, CPSR;
　　stmfd sp!, {r0};
　　orr r0, r0, #NOINT;
　　msr CPSR_c, r0;
}
#define OS_EXIT_CRITICAL() IRQFIQRE
#define IRQFIQRE __asm
{
　　ldmfd sp!, {r0};
　　msr CPSR_c, r0;
}
#endif

（2）? 編寫4個(gè)匯編語(yǔ)言函數(shù)[OS_CPU_A.S]

　　μC/OS-II的移植實(shí)例要求用戶編寫4個(gè)簡(jiǎn)單的匯編語(yǔ)言函數(shù)：

OSStartHighRdy()
OSCtxSw()
OSIntCtxSw()
UCOS_IRQHandler

　　詳細(xì)內(nèi)容見(jiàn)本刊網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)充版（http://www.dpj.com.cn）。

（3） 用C語(yǔ)言編寫6個(gè)與操作系統(tǒng)有關(guān)的函數(shù)[OS_CPU_C.C]

　　這6個(gè)函數(shù)是：

　　OSTaskStkInit（）
　　OSTaskCreatHook（）
　　OSTaskDelHook（）
　　OSTaskSwHook（）
　　OSTaskStatHook（）
　　OSTaskTickHook（）

　　這6個(gè)函數(shù)只對(duì)OSTaskStkInit（）編寫代碼,后5個(gè)函數(shù)必須聲明,但是內(nèi)部并沒(méi)有代碼。OSTaskCreate（）和OSTaskCreateExt（）通過(guò)調(diào)用OSTaskStkInit（）來(lái)初始化任務(wù)的堆棧結(jié)構(gòu)。這個(gè)函數(shù)的移植代碼,可參考文獻(xiàn)[3]。

3 ?測(cè)試、編寫驅(qū)動(dòng)和應(yīng)用程序

　　做完以上工作以后,就要測(cè)試移植的是否正確。測(cè)試一個(gè)μC/OS-II實(shí)時(shí)內(nèi)核并不復(fù)雜,就是讓這個(gè)實(shí)時(shí)內(nèi)核在自己的目標(biāo)板上跑起來(lái)。開(kāi)始時(shí),可以運(yùn)行一些簡(jiǎn)單的任務(wù)和時(shí)鐘節(jié)拍中斷任務(wù),如果調(diào)試成功就可以在上面添加應(yīng)用程序。

　　μC/OS-II移植完成以后,就要在這個(gè)實(shí)時(shí)內(nèi)核之上編寫接口驅(qū)動(dòng)程序。由于嵌入式操作系統(tǒng)體積更小,功能更強(qiáng),且快速、穩(wěn)定,更具有針對(duì)性,因此不像其它操作系統(tǒng)那樣,對(duì)系統(tǒng)的所有接口設(shè)備都需要驅(qū)動(dòng)、管理、調(diào)度和監(jiān)視。由于嵌入式產(chǎn)品是針對(duì)特殊的用途而設(shè)計(jì)的,有很強(qiáng)的專一性,因此,在編寫驅(qū)動(dòng)程序時(shí)內(nèi)容更精簡(jiǎn),更具有穩(wěn)定性,編寫出的驅(qū)動(dòng)模塊更小。編寫驅(qū)動(dòng)程序應(yīng)完成以下基本功能：①對(duì)設(shè)備初始化和釋放;②把數(shù)據(jù)從內(nèi)核傳送到硬件和從硬件讀取數(shù)據(jù);③讀取應(yīng)用程序傳送給設(shè)備文件的數(shù)據(jù)和回送應(yīng)用程序請(qǐng)求的數(shù)據(jù);④檢測(cè)和處理設(shè)備出現(xiàn)的錯(cuò)誤。實(shí)現(xiàn)了以上功能以后,一個(gè)嵌入式操作系統(tǒng)就基本構(gòu)成了。

　　完成了μC/OS-II的移植和驅(qū)動(dòng)程序的編寫以后,利用操作系統(tǒng)提供的API函數(shù)編寫應(yīng)用程序,調(diào)用μC/OS-II中與應(yīng)用程序相關(guān)的系統(tǒng)服務(wù)。調(diào)試通過(guò)后,固化到目標(biāo)板上,這個(gè)嵌入式應(yīng)用軟件就完成了。