GPS技術(shù)及其在導(dǎo)航電子地圖中的應(yīng)用

　1衛(wèi)星定位系統(tǒng)技術(shù)內(nèi)容簡介

　　1.1GPS技術(shù)系統(tǒng)簡介

　　GPS（GlobalPositioningSystem）,一般譯為"全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)"，是美國國防部安排部署的，其首要的任務(wù)是為美軍及其盟軍提供全球范圍內(nèi)不間斷的定位、導(dǎo)航等數(shù)據(jù)。其次，也為民用、商用提供定位、導(dǎo)航、測速、授時(shí)等數(shù)據(jù)服務(wù)。GPS能為全球任意地點(diǎn)、任意多個(gè)用戶同時(shí)提供高精度、全天候、連續(xù)、實(shí)時(shí)的三維定位、三維測速和時(shí)間基準(zhǔn)。由于這一系統(tǒng)在定位、導(dǎo)航、測速、授時(shí)等方面的高效率、高精度、多功能、易移動、低價(jià)格，因此它在地球科學(xué)中應(yīng)用廣泛。

　　GPS系統(tǒng)包括GPS衛(wèi)星、GPS監(jiān)控站，以及用戶接收設(shè)備和GPS應(yīng)用軟件等部分。GPS系統(tǒng)目前共有24顆衛(wèi)星分布在6條固定的軌道上，繞地球運(yùn)行。軌道距地面約20400km，每顆星以12h為周期，連續(xù)向地面發(fā)送關(guān)于時(shí)間和自身位置的精確信息。

　　由于地球上任一點(diǎn)到衛(wèi)星的距離不等，且都有一組相對應(yīng)的比較確定的數(shù)據(jù)，因此在實(shí)際應(yīng)用中在用手持接收器于測式點(diǎn)接收到這一組數(shù)據(jù)信號時(shí)，即可用這組數(shù)據(jù)到達(dá)的時(shí)間差來計(jì)算該點(diǎn)相對衛(wèi)星的距離，并以此來確定該點(diǎn)的相對位置，從而達(dá)到定位的目的。根據(jù)計(jì)算公式，定位有二維和三維之分，二維定位至少需要接收三顆衛(wèi)星的星歷；而三維定位至少要接收四顆衛(wèi)星的星歷。

　　由于手持接收器可以提供精度在25米以內(nèi)的定位信息和誤差在5m/s以內(nèi)的速度信息，因而有些過于精確，為了保障軍事上的安全，美國政府對GPS衛(wèi)星采取了SA（SelectiveAvailability）的技術(shù)進(jìn)行處理，即對衛(wèi)星向地面發(fā)送的星歷信號進(jìn)行隨機(jī)干擾,使其精度降到了100米。但這又不能滿足一些精度要求比較高的應(yīng)用，于是又采用了一種稱為DGPS（DifferentialGPS）的技術(shù)進(jìn)行彌補(bǔ)。使其精度經(jīng)校正能達(dá)到50M左右。

　　美國政府為了軍事和政治的目的，同時(shí)為了商業(yè)利益，根據(jù)國際形勢的發(fā)展，近幾年來一直在調(diào)整其GPS政策，其中最主要的是SA政策擬將提前終止執(zhí)行。1996年3月底，美國副總統(tǒng)戈?duì)栃迹?美國將在十年內(nèi)中止執(zhí)行SA政策，并向用戶繼續(xù)免費(fèi)提供標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù)（GPS）"，這是美國政府重大的政策改變。美國軍方最近認(rèn)為，隨著美國利用GPS精碼定位（DPS）精度和抗干擾能力的提高，這一終止時(shí)間可能會提前。取消SA，民間用戶使用的C/A碼空中信號精度將得到顯著的實(shí)質(zhì)上的改善，用戶實(shí)時(shí)單點(diǎn)定位精度將從現(xiàn)在的50M提高到２0M左右。

　　由于數(shù)字地球規(guī)劃中，美國副總統(tǒng)戈?duì)柟_宣布將建立1M分辨率數(shù)據(jù)庫，以及衛(wèi)星技術(shù)水平的提高，GPS的定位精度還將大幅度提高。

　　1.2其他衛(wèi)星定位系統(tǒng)

　　導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)除美國的GPS衛(wèi)星系統(tǒng)外，能與其比擬的就是俄國的GLONASS衛(wèi)星系統(tǒng)，也是２4顆衛(wèi)星組成的系統(tǒng)，由于經(jīng)費(fèi)困難，缺乏維護(hù)和補(bǔ)充，目前可能有19顆可用，隨著俄國經(jīng)濟(jì)的復(fù)蘇和軍事上的需要，將會得到完善和健全。GLONASS系統(tǒng)是開放性，有利于使用，許多GPS生產(chǎn)廠商，為了提高GPS接收機(jī)使用性能和精度，都積極地研究GPS與GLONASS結(jié)合雙系統(tǒng)應(yīng)用軟件，充分地利用GLONASS系統(tǒng)，已初見成效。如美國JAVAD公司GPS接收機(jī)，利用超級集成技術(shù)，在芯片中集成40個(gè)通用信道，把GPS與GLONASS的差異無端地縮小了，結(jié)合起來使用，使觀測衛(wèi)星增多。

　　歐洲的GNSS系統(tǒng)：歐洲的策略是--盡可能地利用GPS的星基或空基導(dǎo)航取代陸基導(dǎo)航，以達(dá)到最大的成本效益比。但也堅(jiān)信不能依靠由他國軍方控制的衛(wèi)星系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)本國的導(dǎo)航，所以，正在積極建立自己衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GNSS，它的目標(biāo)是分二步走，首先發(fā)展一個(gè)民間GNSS－1，其主要內(nèi)容是對現(xiàn)有GPS和GLONASS的星基進(jìn)行增強(qiáng)，即利用靜止衛(wèi)星，面向歐洲范圍內(nèi)的導(dǎo)航提供服務(wù)，即EGNOS計(jì)劃，已于95年啟動，99年實(shí)現(xiàn)初始運(yùn)行能力，2002年實(shí)現(xiàn)全運(yùn)行能力。第二個(gè)目標(biāo)建成GNSS－２，從區(qū)域性漸進(jìn)地?cái)U(kuò)展成全球系統(tǒng)。日本也正在積極籌劃建立日本的多功能衛(wèi)星增強(qiáng)系統(tǒng)（MSAS）。在我國GPS的開發(fā)研究與應(yīng)用不斷在深化和廣化。特別是建立了全國永久性GPS跟蹤網(wǎng)和相應(yīng)的通訊網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)處理設(shè)施，并發(fā)展成為我國GPS的綜合性服務(wù)體系，為國民經(jīng)濟(jì)建設(shè)、國防建設(shè)和社會進(jìn)步提供了服務(wù)。GPS接收機(jī)制造與生產(chǎn)也從無到有，工藝水平也不斷在提高，價(jià)格大大地低于進(jìn)口的同類產(chǎn)品。在不久的將來我國也將有自己制造和發(fā)射的衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)。

　　2、GPS技術(shù)系統(tǒng)在導(dǎo)航電子地圖中的應(yīng)用

　　2.1車載導(dǎo)航電子地圖的應(yīng)用例子

　　車手司各特曾在舊金山借用了一輛配備"永不迷路"裝置的汽車。那個(gè)裝置是一個(gè)與GPS接收機(jī)相連接的信息圖表顯示器，GPS接收機(jī)被安放在駕駛室中不被人注意的地方。他把自己的當(dāng)前地址輸進(jìn)機(jī)器，一張彩色地圖立即顯示在屏幕上，其中那條最明亮的路線就是他前往住所的最佳路線，一個(gè)黃色粗箭頭指示汽車行駛的方向，一個(gè)帶有鼻音的聲音還不時(shí)地告訴他："下一個(gè)路口向左轉(zhuǎn)。"他邊開車邊檢查著自己車子所在的位置。在地圖上，汽車是用一個(gè)三角圖形表示的，正沿著那條明亮的線路移動……

2.2車載導(dǎo)航電子地圖的應(yīng)用原理及其應(yīng)用模式

　　2.2.1車載導(dǎo)航電子地圖的應(yīng)用原理

　　利用GIS中的電子地圖和GPS接收機(jī)的實(shí)時(shí)定位技術(shù)，組成GPS+GIS的各種電子導(dǎo)航系統(tǒng)。

　　2.2.2車載導(dǎo)航電子地圖的應(yīng)用模式

　　車載導(dǎo)航電子地圖的應(yīng)用模式主要有如下二種；①GPS單機(jī)定位＋矢量電子地圖。該系統(tǒng)可根據(jù)目標(biāo)位置（工作時(shí)輸入）和車船現(xiàn)位置（由GPS測定）自動計(jì)算和顯示最佳路徑，引導(dǎo)司機(jī)最快地到達(dá)目的地，并可用多媒體方式向駕駛員提示。制作矢量地圖數(shù)據(jù)庫需要花費(fèi)較大成本。②GPS差分定位＋矢量電子地圖。該系統(tǒng)通過固定站與移動車船之間的兩臺GPS偽距差分技術(shù)，可使定位精度達(dá)到1～3M，當(dāng)采用雙向通訊方式時(shí)，則可構(gòu)成車船的自動導(dǎo)航系統(tǒng)，又可將移動車船上的GPS定位結(jié)果準(zhǔn)確實(shí)時(shí)地傳送到控制中心，并在電子地圖上顯示出來，構(gòu)成交通網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控指揮系統(tǒng)。為了防止在樓群遮擋時(shí)收不到足夠的GPS衛(wèi)星信號，在車上除裝有GPS接收機(jī)以外，還裝有低價(jià)格的壓電振蕩陀螺。利用卡爾曼濾波算法同時(shí)處理GPS、里程計(jì)和陀螺儀的數(shù)據(jù)來進(jìn)行運(yùn)載體的實(shí)時(shí)定位。

　　3、GPS定位過程簡介

　　GPS結(jié)合電子地圖能夠?qū)崿F(xiàn)城市交通管理、車輛調(diào)度管理，公安、銀行車輛，港口、河流船舶的自動導(dǎo)引與監(jiān)控，具有巨大的應(yīng)用潛力。根據(jù)地形圖制作而成的矢量電子地圖，GPS坐標(biāo)還需經(jīng)過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換才能正確與之匹配。下面將從GPS定位坐標(biāo)系、WGS-84大地坐標(biāo)、地圖投影、平面坐標(biāo)變換等幾方面詳細(xì)討論坐標(biāo)匹配問題。GPS定位過程主要有如下幾個(gè)步驟：

　?。?）確定用戶的宇宙直角坐標(biāo)系位置，即用戶的X、Y、Z位置。

　　（2）宇宙直角坐標(biāo)系至WGS-84大地坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，既求出用戶的WGS-84大地坐標(biāo)位置λ、φ、h。

　?。?）坐標(biāo)投影轉(zhuǎn)換，即將球面坐標(biāo)λ、φ、h轉(zhuǎn)換成平面電子地圖投影坐標(biāo)，如高斯-克呂格投影坐標(biāo)。

　?。?）二維平面相似性變換，即經(jīng)過平移、旋轉(zhuǎn)、縮放運(yùn)算，達(dá)到其與電子地圖的配準(zhǔn)。

　　上述四個(gè)過程全部都是由計(jì)算機(jī)用程序自動計(jì)算獲得，具體算法這里介紹從略。

　　4基于GPS和電子地圖的車輛自動導(dǎo)航系統(tǒng)的組成及功能

　　4.1基于GPS和電子地圖的車輛自動導(dǎo)航系統(tǒng)的組成

　　整個(gè)GPS電子地圖車輛動態(tài)引導(dǎo)系統(tǒng)構(gòu)成如下圖所示，它由主控計(jì)算機(jī)、液晶顯示器、語音報(bào)警器、遙控器、組合導(dǎo)航處理器、GPS傳感器、速率陀螺儀、光驅(qū)等組成。主控計(jì)算機(jī)視用戶需求不同，可以是通用計(jì)算機(jī)，也可以是專用處理器。

　　4.2基于GPS和電子地圖的車輛自動導(dǎo)航系統(tǒng)的功能

　　本系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)車、船等運(yùn)動載體的電子地圖中的實(shí)時(shí)跟蹤顯示、最優(yōu)路徑選擇及導(dǎo)引、顯示導(dǎo)航信息、地圖檢索、語音提示告警、矢量圖分層顯示及縮放顯示；可以滿足城市車輛，港口、河流、海用船只的導(dǎo)引與監(jiān)視，GPS＋航跡推算組合導(dǎo)航功能即使在信號不正常的條件下也能正確引導(dǎo)。電子地圖存儲于光盤中，可存儲大容量矢量電子地圖。矢量電子地圖生成點(diǎn)陣形式存放于主機(jī)內(nèi)存中，可達(dá)到地圖檢索和車輛跟蹤的平滑效果。車船行至地圖邊緣時(shí)，將自動從光盤中調(diào)入下一幅新的矢量圖，實(shí)現(xiàn)自動切換。