在機(jī)器人領(lǐng)域，通用工業(yè)機(jī)器人被稱為機(jī)械臂，用以替代人胳膊的功能；而AGV則用以替代人腿腳的功能。為了使機(jī)器人更加智能化、柔性化，同時(shí)具備腿和手的功能，AGV+機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)應(yīng)運(yùn)而生。

AGV+機(jī)械臂=？有業(yè)內(nèi)人士將這種機(jī)器人稱為移動(dòng)式機(jī)器人，也有人稱其為復(fù)合型機(jī)器人。

近年來(lái)隨著人們對(duì)自動(dòng)化設(shè)備柔性化需求的增長(zhǎng)，復(fù)合機(jī)器人開(kāi)始走入大家的視野。

目前，都有哪些復(fù)合型機(jī)器人解決方案呢？

KUKA

移動(dòng)機(jī)器人iiwa（KMR iiwa）

KMR iiwa是一種新型的智能化移動(dòng)助手機(jī)器人，它將靈敏、順從的庫(kù)卡輕型機(jī)器人LBR iiwa（intelligent industrial work assistant）和庫(kù)卡的全向移動(dòng)行駛平臺(tái)結(jié)合在了一起。不但完全自動(dòng)化，而且具有更短的反應(yīng)時(shí)間和更高的靈活度。

發(fā)那科

協(xié)作機(jī)器人+AGV小車

在FANUC開(kāi)發(fā)的機(jī)器人鈑金加工自動(dòng)化生產(chǎn)線中，為了將生產(chǎn)線上各獨(dú)立運(yùn)行的單元串聯(lián)起來(lái)，實(shí)現(xiàn)物料的傳輸及智能無(wú)人化生產(chǎn)，發(fā)那科采用了一臺(tái)FANUC最新款人機(jī)協(xié)作型機(jī)器人CR-7iA/L、一臺(tái)AGV小車，及一個(gè)配備了3個(gè)托盤和1個(gè)換手臺(tái)的工作臺(tái)。

通過(guò)將機(jī)器人與AGV小車組合起來(lái)，使得機(jī)器人不再局限于某一個(gè)單元、區(qū)域及工種，而是提升為生產(chǎn)線團(tuán)隊(duì)中的“自由機(jī)器人”，不僅可以在各工序間作搬運(yùn)和調(diào)度，而且能夠根據(jù)生產(chǎn)擴(kuò)展需要，將機(jī)器人調(diào)配到任意一個(gè)工位中共同參與生產(chǎn)，或者在特定安全區(qū)域與操作人員進(jìn)行協(xié)同工作。

優(yōu)傲

機(jī)器人搭載AGV

為了提高優(yōu)傲機(jī)器人的靈活度，優(yōu)傲機(jī)器人提出了各種方案，其中包括搭載AGV小車用于生產(chǎn)線及車間之間的循環(huán)工作或物料搬運(yùn)應(yīng)用。

優(yōu)傲機(jī)器人結(jié)合移動(dòng)小車搭載自動(dòng)構(gòu)建地圖導(dǎo)航特性，可實(shí)現(xiàn)大范圍空間內(nèi)的物料抓取和移動(dòng)小車的物流傳遞。而優(yōu)傲機(jī)器人的低功耗也延長(zhǎng)了移動(dòng)小車的工作時(shí)間。UR5的典型功率只有150w，搭載常規(guī)移動(dòng)小車一般一次充電可運(yùn)行超過(guò)10小時(shí)。優(yōu)傲機(jī)器人通過(guò)TüV專門安全認(rèn)證，結(jié)合移動(dòng)小車距離、視覺(jué)檢測(cè)，使運(yùn)行期間安全得以保障。

節(jié)卡機(jī)器人

AGV+小助協(xié)作機(jī)器人+產(chǎn)線終端接口

AGV通過(guò)5G高速網(wǎng)絡(luò)與車間的十余條生產(chǎn)線實(shí)時(shí)交互，實(shí)時(shí)了解產(chǎn)線的狀態(tài)信息，當(dāng)AGV系統(tǒng)判定某條產(chǎn)線原料即將用完時(shí)，開(kāi)始向智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)（以下簡(jiǎn)稱倉(cāng)庫(kù)）移動(dòng)，同時(shí)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)倉(cāng)庫(kù)發(fā)送需求信息，倉(cāng)庫(kù)開(kāi)始準(zhǔn)備物料，AGV到達(dá)倉(cāng)庫(kù)后通過(guò)小助協(xié)作機(jī)器人抓取物料，暫存于AGV小車上，小助協(xié)作機(jī)器人配置電動(dòng)夾爪，能夠自適應(yīng)抓取多種規(guī)格產(chǎn)品；取料完成后AGV移動(dòng)到相應(yīng)產(chǎn)線，由小助協(xié)作機(jī)器人將物料卸載到生產(chǎn)線。整套系統(tǒng)流程快速響應(yīng)，穩(wěn)定性高。

疫情期間，節(jié)卡機(jī)器人也推出了復(fù)合防疫機(jī)器人，該機(jī)器人由自主導(dǎo)航底盤、六軸關(guān)節(jié)型協(xié)作機(jī)械臂、機(jī)器視覺(jué)、云調(diào)度平臺(tái)與應(yīng)用庫(kù)、遠(yuǎn)程操作終端組成。配合可選測(cè)溫設(shè)備、噴淋消毒設(shè)備、紫外消毒設(shè)備、防疫物資暫存遞送柜、電動(dòng)夾爪等作業(yè)設(shè)備，并具備良好的后續(xù)開(kāi)發(fā)擴(kuò)展性。能夠完成街邊巡邏、哨崗測(cè)溫、主干道消毒、室內(nèi)消毒、物品消毒、物品配送、有害醫(yī)療垃圾自動(dòng)搬運(yùn)等工作。結(jié)合公司小助協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品特點(diǎn)，系統(tǒng)具備快速上崗、批量上崗優(yōu)勢(shì)。

大族

移動(dòng)機(jī)器人Star

Star機(jī)器人是手腳眼三項(xiàng)功能集于一身的新型機(jī)器人。通過(guò)AGV與機(jī)械臂、視覺(jué)軟件的整合，使得機(jī)器人可以移動(dòng)、視覺(jué)識(shí)別物體，可以用來(lái)抓取工裝、貨物、搬運(yùn)等，打通了數(shù)字化工廠倉(cāng)庫(kù)到產(chǎn)線的最后一環(huán)。

Star機(jī)器人的出現(xiàn)，很好地解決了自動(dòng)化改造中柔性差的問(wèn)題。Star機(jī)器人主要應(yīng)用在電子、機(jī)加工的無(wú)人車間，通過(guò)AGV代替人員的搬運(yùn)、移動(dòng)動(dòng)作，通過(guò)機(jī)械臂代替人員的抓取動(dòng)作，先進(jìn)的視覺(jué)算法給了機(jī)器人一雙眼睛。整合之后，徹底解放了工人的手、腳、眼，可以方便的將工裝、治具等在幾個(gè)工站之間進(jìn)行識(shí)別、切換與交替，完全取代人工的操作，為進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)數(shù)字化工廠提供可能。

艾利特+庫(kù)柏特

打造智能遠(yuǎn)程醫(yī)療機(jī)器人平臺(tái)

艾利特機(jī)器人聯(lián)合武漢庫(kù)柏特研發(fā)的智能遠(yuǎn)程醫(yī)療機(jī)器人平臺(tái)提供的是一個(gè)遠(yuǎn)程無(wú)人操作平臺(tái)，擁有自主性強(qiáng)、智能化程度高、平臺(tái)擴(kuò)展性好的特點(diǎn)，能夠快速的擴(kuò)展部署，實(shí)現(xiàn)消毒、配送、身份識(shí)別、醫(yī)療檢測(cè)等功能。

智能遠(yuǎn)程醫(yī)療機(jī)器人平臺(tái)由自主移動(dòng)小車（Slam AIV），6自由度協(xié)作機(jī)器人，中控計(jì)算機(jī)及算法軟件和遠(yuǎn)程通訊核心部件構(gòu)成，根據(jù)實(shí)際需要可快速接入虹膜、紅外熱像儀，檢測(cè)及消毒等設(shè)備，實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用、快速部署和調(diào)整。

目前艾利特基于自研的協(xié)作機(jī)器人已經(jīng)完成了一代樣機(jī)的設(shè)計(jì)、組裝和調(diào)試，初步驗(yàn)證了平臺(tái)的功能，并且已經(jīng)調(diào)試并且用于這次武漢的新冠疫情防控-方艙醫(yī)院，用于人員和隔離區(qū)的消毒、身份識(shí)別，醫(yī)護(hù)人員與病人的溝通等。

遨博

協(xié)作機(jī)器人AUBO-i5搭載AGV移動(dòng)平臺(tái)

協(xié)作機(jī)器人AUBO-i5搭載AGV移動(dòng)平臺(tái)，配合視覺(jué)、抓取等外圍設(shè)備，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)空間的物品分揀運(yùn)輸，適用于商場(chǎng)、醫(yī)院、酒店等多種服務(wù)場(chǎng)景，完成餐飲、藥品等配送工作。

仙知

基于AMB的復(fù)合機(jī)器人

基于AMB的復(fù)合機(jī)器人，指搭載有機(jī)械臂的自主移動(dòng)機(jī)器人，通常用于對(duì)精密上下料靈活性要求高的工況場(chǎng)合。移動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)與?？窟^(guò)程中，機(jī)械臂均可進(jìn)行靈活、精密地上下料。

AMB（Auto Mobile Base）是仙知自主研發(fā)的無(wú)人搬運(yùn)底盤，采用了無(wú)反光板3D SLAM激光導(dǎo)航技術(shù)完成工廠自動(dòng)化的物流轉(zhuǎn)運(yùn)環(huán)節(jié)，不需要借助現(xiàn)場(chǎng)地面信標(biāo)，實(shí)施起來(lái)更加智能、柔性，極大降低人工成本，快速提升生產(chǎn)效率！

適用于汽車制造、家電制造、3C電子制造、半導(dǎo)體制造、食品煙草等生產(chǎn)場(chǎng)景中的生產(chǎn)裝配流水線環(huán)節(jié)，快速滿足工廠各種物料搬運(yùn)需求。

Geek+

復(fù)合型機(jī)器人M100C-BND-RA

Geek+打造的復(fù)合型機(jī)器人M100C-BND-RA，由M100機(jī)器人搭配載物平臺(tái)及協(xié)作機(jī)械臂完成作業(yè)。復(fù)合型機(jī)器人業(yè)務(wù)系統(tǒng)調(diào)度算法能力強(qiáng)，可與機(jī)器人及智能叉車統(tǒng)一調(diào)度，可視易用。

Geek+機(jī)器人采用SLAM導(dǎo)航技術(shù)，靈活性高，適合工廠人機(jī)共存環(huán)境，可直接參與復(fù)雜生產(chǎn)環(huán)節(jié)，精度高。復(fù)合型機(jī)器人還可提供3D視覺(jué)解決方案，Geek+與高水平視覺(jué)廠商長(zhǎng)期合作，使得整體方案成本降低。

迦智

復(fù)合作業(yè)機(jī)器人

基于智能工廠作業(yè)需求，迦智將自主移動(dòng)底盤與六自由度的機(jī)械臂集成，推出高精度復(fù)合作業(yè)機(jī)器人。應(yīng)用于半導(dǎo)體工廠原料生產(chǎn)的上下料等環(huán)節(jié)，采用視覺(jué)輔助技術(shù)和機(jī)械臂伺服運(yùn)動(dòng)應(yīng)用規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)了1mm級(jí)高精度移動(dòng)作業(yè)，滿足半導(dǎo)體行業(yè)的精密作業(yè)要求，適應(yīng)企業(yè)高柔性化生產(chǎn)需求。現(xiàn)已在半導(dǎo)體、3C、紡織等行業(yè)的多家頭部企業(yè)落地應(yīng)用。

新松

HSCR5復(fù)合機(jī)器人

新松復(fù)合機(jī)器人是國(guó)內(nèi)首臺(tái)智能型復(fù)合協(xié)作機(jī)器人，機(jī)器人負(fù)載20KG，移動(dòng)負(fù)載高達(dá)100KG。它基于智能移動(dòng)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、視覺(jué)識(shí)別等技術(shù)的綜合應(yīng)用，可快速布置于自動(dòng)化工廠、倉(cāng)儲(chǔ)分揀、自動(dòng)化貨物超市，實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)搬運(yùn)、自動(dòng)上下料、自動(dòng)分揀等功能。

南江機(jī)器人

智能移動(dòng)機(jī)器人iAGV

南江機(jī)器人智能移動(dòng)機(jī)器人iAGV基于自然無(wú)軌導(dǎo)航技術(shù)，無(wú)需任何輔助標(biāo)記，通過(guò)激光、視覺(jué)等傳感設(shè)備，搭載南江機(jī)器人獨(dú)有的智能算法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在工廠室內(nèi)環(huán)境下的自主行走、避障、乘梯、搬運(yùn)，將配件倉(cāng)——生產(chǎn)線——成品倉(cāng)有機(jī)串聯(lián)，構(gòu)建制造型企業(yè)的智能柔性物流體系。

該產(chǎn)品是國(guó)內(nèi)首個(gè)基于自然無(wú)軌導(dǎo)航技術(shù)，在復(fù)雜多變的生產(chǎn)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)批量應(yīng)用的機(jī)器人，已獲得授權(quán)專利15個(gè)，軟著12個(gè)。

太昂科技

i酷豆（Kudo）

太昂科技研發(fā)的一款名為“i酷豆（Kudo）”的機(jī)器人在行業(yè)內(nèi)頗受關(guān)注，據(jù)太昂科技方面表示，i酷豆是國(guó)內(nèi)首款搭載柔性機(jī)械臂與雙輪移動(dòng)平臺(tái)的協(xié)作型機(jī)器人。

i酷豆搭載7軸柔性機(jī)械臂，可實(shí)現(xiàn)物品的精準(zhǔn)抓取，高度平衡的智能雙輪移動(dòng)平臺(tái)，確保全方位多角度靈活移動(dòng)。整機(jī)重量?jī)H有40kg，時(shí)速可達(dá)15km/h、而承重能力卻非常優(yōu)秀，極限承重為30kg，搭載的機(jī)械臂極限負(fù)載為1.5kg，相較于同類產(chǎn)品雖然不能說(shuō)技術(shù)或功能完全超越，但性能方面的優(yōu)勢(shì)和性價(jià)比卻更加明顯。

可應(yīng)用于物流領(lǐng)域提供智能化和定制化服務(wù)，目前已在高端社區(qū)、智慧園區(qū)實(shí)現(xiàn)引路、送物、投遞、安防等智能應(yīng)用。

青島海通

協(xié)同復(fù)合機(jī)器人

依賴于海通自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的控制導(dǎo)航系統(tǒng)、視覺(jué)定位及識(shí)別系統(tǒng)，海通協(xié)同機(jī)器人可與企業(yè)的WMS、MES無(wú)縫對(duì)接，實(shí)現(xiàn)事件驅(qū)動(dòng)式任務(wù)，與傳統(tǒng)的移動(dòng)平臺(tái)相比，突破了固定路線的束縛，通過(guò)采用嵌入式地圖技術(shù)，可動(dòng)態(tài)規(guī)劃路線，到任意工作地點(diǎn)。

目前海通協(xié)同機(jī)器人已成功應(yīng)用于大型數(shù)控加工中心（CNC），實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)刀具抓取、配送、回收等工作，助力客戶建立了世界領(lǐng)先的“工業(yè)4.0”黑燈工廠。

海通協(xié)同機(jī)器人可應(yīng)用于汽車、機(jī)械、電子、CNC、紡織、輪胎、食品、倉(cāng)庫(kù)、物流等多個(gè)行業(yè)，適用范圍廣泛，實(shí)現(xiàn)全信息化連接。