淺析機(jī)器人定位抓手的使用原則

工位背景：機(jī)器人帶抓手抓件，將抓手放到工位里，然后PLC和夾具將機(jī)器人抓手固定，機(jī)器人于抓手脫開，其他機(jī)器人開始焊接，工作結(jié)束后機(jī)器人在去抓抓手，離開工位，再去抓件。

閥導(dǎo)的由US2控制：

氣路設(shè)計(jì)?

為使工具自動(dòng)連接 St?ubli MPS，須按照以下流程進(jìn)行操作。?

1? 檢查對(duì)接系統(tǒng)是否空閑（未對(duì)接工具）? 2? 檢查存放工位是否存在工具? （檢查機(jī)器人單元內(nèi)的所有存放工位）? 3? 如果存在工具，則打開存放工位的蓋板? 4? 檢查存放工位的蓋板是否已打開? 5? 移動(dòng)到換槍盤的起始點(diǎn)（該位置取決于MPS的類型），移動(dòng)到對(duì)接位置上方Y(jié)距離處? 6? 更換工具中間點(diǎn)沿 MPS 方向起動(dòng) 導(dǎo)向元件（該位置取決于所使用的 MPS），對(duì)接位置上方的尺寸 X? 7? 機(jī)器人停止移動(dòng)? 8? 解鎖 MPS （MPS 解鎖信號(hào)輸出為“高? ? ?” ）? 9? 詢問(wèn)對(duì)接信號(hào)（檢查是否所有對(duì)接信號(hào)處于正常狀態(tài)）? 10? 對(duì)接點(diǎn)沿 MPS 導(dǎo)向元件方向起動(dòng)? 11? 詢問(wèn)閉鎖信號(hào)調(diào)查（檢查是否所有閉鎖信號(hào)處于正常狀態(tài)）? 12? 閉鎖 MPS （MPS 解鎖信號(hào)輸出為“低? ? ?”）? 13? 詢問(wèn)閉鎖工具信號(hào)和工具編碼? 14? 從對(duì)接點(diǎn)沿存放導(dǎo)向裝置（尺寸 Z）方向離開? 15? 檢查是否已將工具從存放工位移除? 16? 從存放工位離開，必要時(shí)關(guān)閉存放工位的蓋板?

鎖緊裝置??

步驟 1:? ? 機(jī)器人側(cè)和工具側(cè)處于分離狀態(tài) （松開）? ? 活塞通過(guò)彈簧保持在鎖緊位置? ? 鋼珠受到向外的壓力處于鎖緊位置?

鎖緊裝置?

? 機(jī)器人側(cè)和工具側(cè)處于分離狀態(tài) （松開）?

? 松開氣孔通入壓縮空氣增壓，活塞向箭頭方向運(yùn)動(dòng) ?

? 鋼珠作用力被釋放 (可按箭頭方向運(yùn)動(dòng))?

鎖緊裝置? 步驟 3:? ? 機(jī)器人側(cè)和工具側(cè)處于接合狀態(tài)?? ? 活塞在壓縮空氣的作用下處于松開位置?? ? 鋼珠作用力被釋放 (可按箭頭方向運(yùn)動(dòng))?

鎖緊裝置? 步驟 4:? ? 機(jī)器人側(cè)和工具側(cè)處于接合狀態(tài)?? ? 鎖緊氣孔通入壓縮空氣增壓，活塞向箭頭方向運(yùn)動(dòng)?? ? 鋼珠受到壓力向箭頭方向運(yùn)動(dòng)，壓入工具側(cè)的鋼珠槽?

定位抓手的使用原則為： 1，機(jī)器人抓取工具時(shí)，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)換槍盤向工具移動(dòng)，首先SS1激活。? 2，機(jī)器人側(cè)換槍盤繼續(xù)向工具側(cè)換槍盤移動(dòng)時(shí)，SS2被激活，同時(shí)SS1仍保持在激活狀態(tài)。? 3，繼續(xù)沿原方向運(yùn)動(dòng)，SS1退出激活狀態(tài)，此時(shí)SS2仍保持在激活狀態(tài)。? 4，兩個(gè)安士能安全開關(guān)一直保持○3的狀態(tài)直到換槍盤兩側(cè)貼合到位，然后鎖緊。? 5，機(jī)器人攜帶工具離開?？空荆琒S2退出激活狀態(tài)，同時(shí)SS1保持未激活狀態(tài)。 6，機(jī)器人攜帶工具正常工作的時(shí)候，保持兩個(gè)安士能安全開關(guān)均未激活。?

故障維修的難度:

由于抓手夾具和PLC結(jié)合控制需要關(guān)閉安全門控制夾具實(shí)現(xiàn)順序控制,這樣我們很難觀察到故障發(fā)生的第一時(shí)間只能是觀察機(jī)器人IO判斷.

機(jī)器人抓抓手時(shí)沒有任何故障，只有當(dāng)機(jī)器人脫開抓手時(shí)才會(huì)報(bào)錯(cuò)沒有E540 .?

原因分析：

編程分析:

--------放下抓手軌跡：

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

-- Undock? Greifer?Position – 放下抓手的位置

LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E58? ?

4: -- (A75) Werkzeugfreigabe 6 PF2V3112020 WZ1Z33-34 Steuern V/R --

5: A75 = EIN?? -----機(jī)器人到位后發(fā)出可以PLC和夾具

6: -- (E75) Stellungsfreigabe 6MS2V2 112016 Teil Einlegen ausfahrt --

7: WARTE BIS E75 -----PLC允許機(jī)器人離開故障

8: A75 = AUS -----關(guān)閉機(jī)器人允許PLC合夾具故障.

9: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Abschalten EIN ?關(guān)閉網(wǎng)絡(luò)

10: WARTE ( EIN ) ZEIT 5 [1/10Sek] ??等待時(shí)間

11: WARTE BIS E23

12: A23 = EIN

13: SPSMAKRO422 = !E540 ??快換頭復(fù)位

14: SPSMAKRO420 = EIN??? 打開快換頭發(fā)出A539,脫開快換頭.

15: FB PSPS = E42 & E46 &E58 & E75 & E80 & M30

---在發(fā)出打開快換頭的解鎖信號(hào)A539時(shí)，此時(shí)安全擋塊沒有被安全模塊檢測(cè)到，因此快換頭再次報(bào)錯(cuò)沒有E540.

“解鎖”信號(hào)故障

在標(biāo)準(zhǔn)版本中如果“解鎖”信號(hào)已設(shè)定，而安全開關(guān)未激活，此狀態(tài)將被識(shí)別為故障， LED H5亮紅燈，經(jīng)過(guò)2秒延遲后H6亮紅燈

-- After? Undock? Greifer?Position –脫開抓手的位置

LIN VB=150[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E23

4: A23 = EIN

5: A539 = AUS? ---到達(dá)脫開位置后關(guān)閉脫開閥控制。

6: FB PSPS = E42 & E46 & E58 & E75 & E80 & M30

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P?

--------放下抓手軌跡：?

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

-- Before? Dock? Greifer?Position – 抓件前位置

LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS E23

4: A23 = EIN

5: SPSMAKRO422 = !E540 ??-----故障復(fù)位

6: A539 = EIN ????-----打開快換頭解鎖

7: WARTE BIS !E538 & E539 &E540

8: FB PSPS = E42 & E46 & E58& E74 & E80 & !E538 & E539 & M30

-- Dock? Greifer? Position -- ??抓件位置

LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=32Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: SPSMAKRO422 = !E540 ??-----故障復(fù)位

3: SPSMAKRO421 = EIN ??-----打開快換頭鎖死

4: A23 = AUS

5: TECH3_ PN-Docken ID-Nr =145Zuschalten EIN ?-----抓手給網(wǎng)

6: WARTE ( EIN ) ZEIT 1 [1/10Sek]

7: A75 = EIN ??????-----機(jī)器人允許PLC夾具打開

8: WARTE BIS E73 ???-----等待PLC釋放

9: A75 = AUS ??------關(guān)閉機(jī)器人允許PLC夾具打開

10: F1 = EIN

11: F3 = EIN

12: SPSMAKRO342 = EIN ?打開夾爪

13: SPSMAKRO340 = EIN ?關(guān)閉閥

14: WARTE BIS M31 & M35

15: F2 = EIN

16: F4 = EIN

17: SPSMAKRO342 = EIN ?打開夾爪

18: SPSMAKRO340 = EIN ?關(guān)閉閥

19: WARTE BIS M31 & M33 &M35 & M37 & M81

20: WARTE BIS E23

21: A23 = EIN

22: FB PSPS = E42 & E46 &E73 & E80 & M30 & M31 & M33 & M35 & M37 & M81

----------當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行抓件時(shí)—機(jī)器人快換頭的安全開關(guān)已經(jīng)檢測(cè)不到安全擋塊了，E540沒有開始自動(dòng)閉合鎖死閥，此時(shí)因?yàn)橛蠩538可以實(shí)現(xiàn)抓件。

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1SPSTrig=5[1/100s] P

措施:

檢查機(jī)器人放抓手軌跡,放件軌跡有偏差,抓手的放件平面傾斜,優(yōu)化機(jī)器人放抓手軌跡.

優(yōu)化機(jī)器人托開上升軌跡.

檢查快換頭連線沒有問(wèn)題.

分析程序,分析脫開時(shí)序.

有安全擋板有點(diǎn)小所以,調(diào)整安全開關(guān)檢測(cè)擋板的角度,故障排除.

安全檢測(cè)開關(guān)

安全擋塊

安全檢測(cè)開關(guān)與安全擋板的檢測(cè)范圍:

解決方法:

---------------安全開關(guān)故障--------------

安全開關(guān)故障:沒有E540

如果安全開關(guān)出現(xiàn)故障，模塊將會(huì)輸出故障信號(hào)，并且通過(guò)LED H3亮紅燈來(lái)指示。

------------------- “解鎖”信號(hào)故障------------------

“解鎖”信號(hào)故障

---------------------電氣故障的檢測(cè)------------------

電氣故障的檢測(cè)

如果US1發(fā)生電氣故障，LED H4和H5將同時(shí)亮紅燈

----------------------壓力檢測(cè)----------------------

壓力檢測(cè)

無(wú)論鎖緊通道是否有壓力，LED H2 都將做出指示（壓力開關(guān)D1）。此LED燈在停靠站外部應(yīng)亮綠燈（安全開關(guān)未激活）。如果?？空就獠繜o(wú)壓力或壓力開關(guān)有故障，LED H2將熄滅，LED H5亮紅燈。

常見故障:

電磁閥故障。

現(xiàn)象：

無(wú)法切換氣路，電磁閥破裂。

原因：

1，手動(dòng)切換電磁閥后忘記復(fù)位。

2，電磁閥被撞裂，干涉，保護(hù)罩保護(hù)不到位。

處理方法：

1，復(fù)位電磁閥。

2，更換備件。

3，調(diào)整保護(hù)罩位置或更換保護(hù)罩。

鎖緊傳感器無(wú)信號(hào)

現(xiàn)象：

1，E540報(bào)錯(cuò)（大眾）

2，機(jī)器人無(wú)法檢測(cè)鎖緊位置傳感器（locked傳感器）

3，傳感器燈不亮。

原因：

鎖緊時(shí)：換槍盤空載和帶負(fù)載兩種狀態(tài)，活塞的位置不同。

處理方法：

調(diào)整鎖緊傳感器的位置。

步驟：

0，用內(nèi)六角工具拆除“到位傳感器（Docked sensor)”。

1，用內(nèi)六角工具或一字螺絲刀松開“鎖緊傳感器(Lockedsensor)”固定螺絲，在槽內(nèi)上下移動(dòng)至合適位置。鎖定固定螺絲。

2，如位置移到極限仍無(wú)法達(dá)到要求，用內(nèi)六角工具松開E2擋塊，向下調(diào)整位置。

3，恢復(fù)產(chǎn)品。

MultiDNet（通訊模塊）故障。

現(xiàn)象：

信號(hào)連接不上，或時(shí)斷時(shí)續(xù)。

原因：

1，客戶自己將插針壓彎。--目視檢查

2，出廠時(shí)插針插反（裝配質(zhì)量）。--目視檢查

3，線纜焊接或壓接不良（裝配質(zhì)量）。--萬(wàn)用表測(cè)量

處理方法：

1，客戶自行處理。

2，將插針取出，重新插針。

3，重新焊接或壓接（售后處理）。

現(xiàn)象：

模塊外殼破裂，鍍層脫落

原因：

1，扭力過(guò)大。

2，干涉或擠壓。

3，水腐蝕，化學(xué)腐蝕。

處理方法：

1，扭力控制在8Nm。

2，調(diào)整運(yùn)動(dòng)軌跡或重新固定干涉設(shè)備。

3，改善水質(zhì)，避免受到水油化學(xué)污染。

焊接電源故障。

現(xiàn)象：

電觸頭燒蝕

原因：

1，電纜壓線端接反。

2，表帶觸指在調(diào)試過(guò)程中被帶出。

3，電接頭損傷（安裝初期示教未做好）。

處理方法：

1，重新安裝壓線端子。

2，更換備件。

3，使用示教工具進(jìn)行示教。

備注：

-----------------------

MAKRO420-放下工具-在進(jìn)行A539 的控制時(shí)需要安全開關(guān)始終檢測(cè)到安全擋塊。

-給PLC發(fā)出快換信號(hào)-

A113 = EIN

F283 = EIN?

A539 = EIN –快換頭脫開-(開鎖)-

t10 ( EIN ) = -40[1/10Sek]

WARTE BIS !E538& E539 &(!E537 + F840) + T10

-E538 快換頭鎖死- E539快換頭松開–E537快換頭上又設(shè)備存在–F840（一直有）

A114 = T10 ?-給PLC發(fā)出提示信息脫件故障

A23 = !T10

WARTE BIS !E538& E539 &(!E537 + F840)

A23 = EIN

A114 = AUS

A113 = AUS

---------------------------------

MAKRO422-故障復(fù)位

A113 =EIN

A115 = AUS

A539 = AUS? –關(guān)閉快換頭脫開-(鎖緊)-

A540 = EIN -快換系統(tǒng)復(fù)位-

WARTE (EIN) ZEIT 50[1/10Sek] 持續(xù)5s

A540 = AUS

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS E540 + T10 -等待反饋系統(tǒng)ko-E540

A115 = T10

A23 = !T10

WARTE BIS E540

A23 = EIN

A115 = AUS

A113 = AUS

-----------------------------------------?

MAKRO421–抓取工具

A113 = EIN

A115 = AUS

A539 = AUS –關(guān)閉快換頭脫開

t10 ( EIN ) = -40[1/10Sek]

WARTE BIS E538 & !E539& E537+ T10 –E537快換頭上有件，由于沒有檢測(cè)E540所以離開了安全擋塊位置也會(huì)使程序向下進(jìn)行。

-E538快換頭在鎖死位-!E539快換頭沒有在釋放位

A114 = T10

A23 = !T10

WARTE BIS E538 & !E539& E537

A23 = EIN -用于進(jìn)程停止

A114 = AUS

F283 = F62 -沒有使用，F(xiàn)283 用來(lái)控制開關(guān)水，當(dāng)有F283時(shí)是關(guān)水，F(xiàn)62 是用來(lái)在快換

頭抓取抓持器時(shí)關(guān)水的作用

A113 = AUS

編輯：黃飛

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傳感器(738447) 傳感器(738447)
led(645468) led(645468)
機(jī)器人(200958) 機(jī)器人(200958)
plc(453913) plc(453913)
電磁閥(30696) 電磁閥(30696)

評(píng)論

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2019-04-28 06:56:09

LabVIEW 的Tripod 機(jī)器人視覺處理和定位研究

為對(duì)幾何體的識(shí)別和抓放過(guò)程?利用邊緣提取、濾波去噪、圓心檢測(cè)等算法采用ＬａｂＶＩＥＷ視覺模塊及其庫(kù)函數(shù)進(jìn)行了圖像的預(yù)處理、特征提取以及中心點(diǎn)定位?研究結(jié)果表明基于ＬａｂＶＩＥＷ的Ｔｒｉｐｏｄ機(jī)器人系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確識(shí)別平臺(tái)幾何體的顏色和形狀可較為精確地定位幾何體中心滿足后續(xù)控制的要求

2019-06-01 06:00:00

ROS機(jī)器人定位導(dǎo)航仿真

大作業(yè)——ROS機(jī)器人定位導(dǎo)航仿真一、安裝插件與相關(guān)配置1.下載源碼包2.安裝相應(yīng)插件（1）ros-kinetic-driver-base（2

2021-12-17 06:15:18

SLAM不等于機(jī)器人自主定位導(dǎo)航

SLAM技術(shù)作為機(jī)器人自主移動(dòng)的關(guān)鍵技術(shù)，讓很多人都誤解為：SLAM=機(jī)器人自主定位導(dǎo)航。其實(shí)，SLAM≠機(jī)器人自主定位導(dǎo)航，不解決行動(dòng)問(wèn)題。 SLAM如其名一樣，主要解決的是機(jī)器人的地圖構(gòu)建

2018-08-24 16:56:24

【Toybrick RK3399Pro AI開發(fā)板試用體驗(yàn)】機(jī)器人自主導(dǎo)航

到達(dá)指定位置、機(jī)器人定時(shí)巡邏、跟隨等等，于是有了機(jī)器人實(shí)時(shí)定位與導(dǎo)航。定位定位算法使用自適應(yīng)的蒙特卡洛（AMCL），蒙特卡洛是一種經(jīng)典的粒子濾波算法，它適應(yīng)于局部定位和全局定位兩類問(wèn)題，自適應(yīng)解決了

2019-08-21 22:12:16

【下載】《機(jī)器人學(xué)、機(jī)器視覺與控制――MATLAB算法基礎(chǔ)》

法5．2．4 概率路線圖方法5．2．5 RRT5．3 本章總結(jié)擴(kuò)展閱讀習(xí)題第6章 機(jī)器人定位6．1 航跡推算6．1．1 機(jī)器人建模6．1．2 位姿估計(jì)6．2 使用地圖6．3 創(chuàng)建地圖6．4 定位并制圖······下載鏈接：`

2018-04-08 18:19:42

中國(guó)服務(wù)機(jī)器人定位導(dǎo)航技術(shù)現(xiàn)狀分析

最為核心的技術(shù)，其研究成果也獲得了顯著成效，但仍有一些關(guān)鍵理論及技術(shù)問(wèn)題有待解決和完善，本文將就服務(wù)機(jī)器人定位導(dǎo)航技術(shù)現(xiàn)狀及國(guó)內(nèi)機(jī)器人定位導(dǎo)航領(lǐng)先品牌展開討論。服務(wù)機(jī)器人定位導(dǎo)航方式及相關(guān)技術(shù)服務(wù)

2018-10-11 17:49:40

什么是機(jī)器人控制系統(tǒng)

什么是機(jī)器人控制系統(tǒng)？機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包含哪些方面？機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能有哪些？

2021-10-11 09:38:12

什么是工業(yè)機(jī)器人

各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。 1920年捷克作家卡雷爾·查培克在其劇本《羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人》中最

2015-01-19 10:58:38

使用可尋址APA-106-F5 LED的BD-1機(jī)器人定制LED面板

描述BD-1 后置 LED 顯示面板使用可尋址 APA-106-F5 LED 的 BD-1 機(jī)器人定制 LED 面板。適合 Baddeley BD-1 Droid V1。

2022-08-29 06:23:26

使用旅游機(jī)器人需要注意哪些問(wèn)題?

　　目前主流的是自主移動(dòng)機(jī)器人，可以根據(jù)環(huán)境情況進(jìn)行自主移動(dòng)的功能，最主要的是配備激光導(dǎo)航，這樣的可以掃描整個(gè)地形，自己機(jī)器人定位自己位置，可以按照主人的規(guī)劃自主去到固定位置執(zhí)行一定任務(wù)，例如講解或播放

2020-06-12 17:04:58

關(guān)于機(jī)器人定位與建圖，這些小技巧你懂嗎

整個(gè)機(jī)器人定位精度的關(guān)鍵因素之一。思嵐的SDP Mini 里程計(jì)里程計(jì)類型的選擇：常用的機(jī)器人底盤電機(jī)編碼器按實(shí)現(xiàn)原理來(lái)分類，包括光電編碼器及霍爾編碼器；按照其編碼方式分類，主要包括增量型和絕對(duì)型。對(duì)于

2018-03-28 15:48:15

關(guān)于Pioneer3機(jī)器人的定點(diǎn)避障問(wèn)題請(qǐng)教

推薦課程：張飛軟硬開源：基于STM32的BLDC直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（視頻+硬件）http://url.elecfans.com/u/73ad899cfd 由于我現(xiàn)在正在做一個(gè)機(jī)器人定點(diǎn)移動(dòng)自主避障

2019-01-25 10:30:29

關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的知識(shí)匯總

工業(yè)機(jī)器人的四大特征是哪些？工業(yè)機(jī)器人是由哪些部分組成的？工業(yè)機(jī)器人是怎樣進(jìn)行劃分的？

2021-10-11 09:10:17

華南機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)中心工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)班招生

`華南機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)中心擁有各種設(shè)備，開展各種不同的機(jī)器人培訓(xùn)班。打造各種工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)常見的機(jī)器人工作站，現(xiàn)開展KUKA、發(fā)那科、三菱、ABB、愛普生工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)對(duì)外招生。一、認(rèn)識(shí)機(jī)器人技術(shù)：工業(yè)

2015-09-02 14:03:18

協(xié)作機(jī)器人伺服和傳感器核心器件揭秘

減速機(jī)后端關(guān)節(jié)末端位置的定位精度。增量式編碼器和Hall元件作為速度環(huán)反饋置于減速箱前端，19位高分辨率絕對(duì)值編碼器作為負(fù)載末端位置反饋。3.運(yùn)動(dòng)冗余運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余對(duì)于在一個(gè)特定的空間內(nèi)操作幾個(gè)機(jī)器人

2018-10-12 11:02:18

在未知環(huán)境中，機(jī)器人如何定位、建圖與移動(dòng)？

`文字篇幅有點(diǎn)長(zhǎng)，可以先Mark。本文來(lái)自博客《移動(dòng)機(jī)器人定位與地圖創(chuàng)建（SLAM）方法》稍作修改，侵刪！1.前言：隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展，機(jī)器人研究的深入以及人們對(duì)機(jī)器人需求的擴(kuò)大，能自主

2017-09-21 14:26:44

如何保存機(jī)器人建圖，用于后續(xù)定位導(dǎo)航

，如下圖所示?！　　　〉貓D與機(jī)器人實(shí)際角度存在偏差　　發(fā)生上述情況后，要利用重定位功能修復(fù)相關(guān)偏差?！　　局?b class="flag-6" style="color: red">定位】　　這里重定位有兩種情況：　　自動(dòng)重定位：　　在SLAM選項(xiàng)里面，“重定位”操作以后

2019-01-28 17:27:40

如何去實(shí)現(xiàn)一種送餐機(jī)器人產(chǎn)品設(shè)計(jì)

一、系統(tǒng)設(shè)計(jì)關(guān)鍵部件：器件選型2 關(guān)鍵技術(shù)選型2.1 基于二維碼+輪子里程計(jì)的機(jī)器人定位方案主流方案效果循線根據(jù)電磁線行走存在路線固定的問(wèn)題純視覺室內(nèi)相似場(chǎng)景較多，存在重定位問(wèn)題純激光成本高，存在

2021-11-11 07:10:45

如何對(duì)ROS機(jī)器人的定位導(dǎo)航進(jìn)行仿真

怎樣去實(shí)現(xiàn)ROS機(jī)器人的定位導(dǎo)航呢？如何對(duì)ROS機(jī)器人的定位導(dǎo)航進(jìn)行仿真？

2021-12-23 09:22:45

如何采用GPSOne技術(shù)設(shè)計(jì)個(gè)人定位終端？

本文基于GPSOne模塊DTGS-800和低功耗單片機(jī)MSP430F147，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)集個(gè)人定位、監(jiān)控和報(bào)警于一體的個(gè)人定位終端，解決了在室內(nèi)、隧道等場(chǎng)合GPS無(wú)法定位的問(wèn)題。

2021-05-27 06:32:14

小型家庭服務(wù)機(jī)器人學(xué)習(xí)資料分享-鷗鵬科技

機(jī)器人定位的“智慧地板”以及各種智能家具.STM32小型家庭服務(wù)機(jī)器人保存了環(huán)境地板信息，不需要通過(guò)遠(yuǎn)程查詢便自動(dòng)獲得機(jī)器人的位置信息。機(jī)器人在確定任務(wù)類型后開始執(zhí)行，工作過(guò)程中機(jī)器人自動(dòng)獲取自身位置

2016-04-06 15:00:24

工業(yè)機(jī)器人與金屬成形機(jī)床集成的四大應(yīng)用

。一是以折彎?rùn)C(jī)為中心，機(jī)器人配置真空吸盤，磁力分張上料架、定位臺(tái)、下料臺(tái)、翻轉(zhuǎn)架形成折彎單元。二是機(jī)器人與激光設(shè)備或數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)沖床、工業(yè)機(jī)器人行走軸，板料傳輸線，定位臺(tái)，真空吸盤抓手形成的板材柔性加工線

2015-12-04 15:01:08

怎么構(gòu)建一張滿足機(jī)器人導(dǎo)航需求的地圖？

定位導(dǎo)航技術(shù)使機(jī)器人即使在無(wú)人操控的情況下，也可實(shí)現(xiàn)自主行走、避障及順利到達(dá)目的地，機(jī)器人和人類繪制地圖一樣，在描述環(huán)境及認(rèn)識(shí)環(huán)境的過(guò)程中都需要依靠地圖，它主要利用地圖類描述其當(dāng)前環(huán)境信息，并隨著

2020-08-18 06:47:00

智能機(jī)器人

關(guān)于ros智能機(jī)器人，就是一個(gè)寫智能機(jī)器人代碼的一個(gè)虛擬機(jī)，

2021-10-13 19:20:16

智能搬運(yùn)機(jī)器人

智能搬運(yùn)機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)小型柱狀物料顏色識(shí)別及搬運(yùn)，能夠輕松完成中國(guó)教育機(jī)器人大賽的智能搬運(yùn)競(jìng)賽任務(wù)。機(jī)器人的移動(dòng)由兩輪伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，萬(wàn)向輪協(xié)助轉(zhuǎn)向，并用多個(gè)循線傳感器輔助完成復(fù)雜路線導(dǎo)航，前置超聲波

2016-03-24 10:32:24

智能監(jiān)控機(jī)器人該怎么設(shè)計(jì)？

智能監(jiān)控機(jī)器人是近年來(lái)機(jī)器人應(yīng)用工程中一項(xiàng)前沿性的題目，智能化探測(cè)小車是智能行走機(jī)器人的一種。智能監(jiān)控機(jī)器小車就是針對(duì)上述情況，在參考了目前大多數(shù)智能機(jī)器人的基礎(chǔ)上，以降低成本為原則設(shè)計(jì)的。小車具備

2019-10-14 07:37:52

暗物智能廣州公司招聘機(jī)器人崗位貼（導(dǎo)航&&應(yīng)用開發(fā)）

移動(dòng)機(jī)器人定位和導(dǎo)航相關(guān)開發(fā)經(jīng)驗(yàn)；3. 熟悉常用開源SLAM項(xiàng)目如：Cartographer、Gmapping、HectorSLAM、KartoSLAM等；4. 熟悉Linux、ROS平臺(tái)開發(fā)，熟悉C

2020-06-08 05:06:44

服務(wù)機(jī)器人是如何實(shí)現(xiàn)自主定位導(dǎo)航的？

服務(wù)機(jī)器人想要自由行走，實(shí)現(xiàn)自主定位導(dǎo)航是關(guān)鍵，自主定位導(dǎo)航包括定位、建圖與路徑規(guī)劃。SLAM作為機(jī)器人定位導(dǎo)航的核心技術(shù)，正不斷獲得行業(yè)內(nèi)的重視，但SLAM只是完成定位與地圖創(chuàng)建這兩件事，它并不

2018-10-10 16:29:21

請(qǐng)問(wèn)怎么設(shè)計(jì)一種室外移動(dòng)機(jī)器人組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)？

怎么設(shè)計(jì)一種室外移動(dòng)機(jī)器人組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)？如何實(shí)現(xiàn)室外移動(dòng)機(jī)器人組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)？如何實(shí)現(xiàn)室外移動(dòng)機(jī)器人組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)？

2021-04-19 10:50:33

請(qǐng)問(wèn)用UWB做機(jī)器人定位，用DWM1000芯片效果怎么樣？

請(qǐng)問(wèn)有誰(shuí)用UWB做過(guò)機(jī)器人定位的嗎？用的什么芯片？DWM1000有有過(guò)的嗎？效果怎么樣？請(qǐng)各位大神指點(diǎn)感激不盡

2019-01-16 18:45:42

輪式機(jī)器人

我是新人，求幫助啊，明天需要提交輪式機(jī)器人應(yīng)用的報(bào)告，求大神給點(diǎn)建議，可用輪式機(jī)器人應(yīng)用于那些方面，要求實(shí)際可行，應(yīng)用于生活，農(nóng)業(yè)，軍事都可以，謝謝啦

2013-04-17 16:32:16

選購(gòu)工業(yè)機(jī)器人要了解哪些技術(shù)參數(shù)？

。機(jī)器人負(fù)載負(fù)載就是指機(jī)器人在工作時(shí)能夠承受的最大重量。如果您需要購(gòu)買碼垛機(jī)器人，就要將貨物的重量和機(jī)器人抓手的重量計(jì)算在載重內(nèi)，貨物重量90公斤，需要的抓手重量9公斤，例如可以選擇昊威碼垛機(jī)器人

2017-08-26 10:37:02

基于地圖的移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)新進(jìn)展

綜述了基于地圖的移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)的研究現(xiàn)狀, 總結(jié)了定位過(guò)程中遇到的各種不確定性因素的成因. 根據(jù)使用地圖類型和推理手段對(duì)當(dāng)前的定位方法進(jìn)行歸納, 并具體分析了幾

2009-07-10 16:02:40

基于GPS/GIS/GSM 的移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)研究

本文論述了基于GPS/GIS/GSM 技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人定位系統(tǒng)的主要內(nèi)容和關(guān)鍵技術(shù)。采用了GPS 接收機(jī)和地圖匹配的聯(lián)合方法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定位，并利用無(wú)線移動(dòng)通信系統(tǒng)進(jìn)行信息的收發(fā)和

2009-08-13 09:56:48

基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人定位系統(tǒng)

建立了一個(gè)主動(dòng)機(jī)器視覺定位系統(tǒng)，用于工業(yè)機(jī)器人對(duì)零件工位的精確定位。采用基于區(qū)域的匹配和形狀特征識(shí)別相結(jié)合的圖像處理方法，該方法經(jīng)過(guò)閾值和形狀判據(jù)，識(shí)別出物

2009-12-19 15:43:13

廣東機(jī)器人關(guān)節(jié)模組報(bào)價(jià)

。【主要特性】采用傳統(tǒng)抱閘提高了機(jī)器人在工作環(huán)境中的制動(dòng)性能絕對(duì)值編碼器保障機(jī)器人定位更精準(zhǔn)、運(yùn)行軌跡的穩(wěn)

2023-04-17 15:02:00

深圳泰科智能RJSII系列機(jī)器人關(guān)節(jié)模組

2023-04-17 15:07:26

深圳泰科智能機(jī)器人SHD系列旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器

，讓機(jī)器人開發(fā)更自由高精度絕對(duì)值編碼器，精準(zhǔn)控制運(yùn)動(dòng)軌跡，多圈絕對(duì)值編碼器分辨率標(biāo)配16單圈和16多圈，保障機(jī)器人定位更精準(zhǔn)、運(yùn)行軌跡的穩(wěn)定性更好減少機(jī)器人開發(fā)過(guò)程

2023-04-17 18:01:33

廣東機(jī)器人柔性旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器

2023-04-19 10:40:37

深圳泰科智能RJSII系列機(jī)器人關(guān)節(jié)模組

2023-04-19 14:54:26

廣東機(jī)器人關(guān)節(jié)模組報(bào)價(jià)

2023-04-19 15:03:00

機(jī)器人定位及導(dǎo)航算法

本文對(duì)近年來(lái)室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人的導(dǎo)航研究進(jìn)行了綜述并給出了一些商業(yè)機(jī)器人的實(shí)例．首先簡(jiǎn)單介紹了當(dāng)前導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)、分類、工作原理等，然后比較詳細(xì)的介紹了一些相對(duì)較為成

2011-04-21 15:21:30

181

一種普適機(jī)器人系統(tǒng)同時(shí)定位、標(biāo)定與建圖方法介紹

2016-09-19 10:53:18

機(jī)器人視覺定位系統(tǒng)構(gòu)成及其各系統(tǒng)的解析

就是我們標(biāo)題中提到的，基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人定位技術(shù)。這一技術(shù)在國(guó)內(nèi)最早被應(yīng)用于焊接機(jī)器人對(duì)焊縫的跟蹤，而維視圖像的視覺采集設(shè)備及圖像處理軟件，成為行業(yè)內(nèi)視覺引導(dǎo)的先驅(qū)和首選。典型的機(jī)器人視覺

2017-09-29 10:15:32

機(jī)器人定位技術(shù)優(yōu)劣分析

2017-05-09 12:30 發(fā)布于技術(shù)干貨轉(zhuǎn)自：SLAMTEC思嵐科技自主定位導(dǎo)航是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能化的前提之一，是賦予機(jī)器人感知和行動(dòng)能力的關(guān)鍵因素。如果說(shuō)機(jī)器人不會(huì)自主定位導(dǎo)航，不能

2017-10-09 10:56:51

基于超聲波的水下機(jī)器人定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)

水下機(jī)器人的定位系統(tǒng)利用超聲波傳感器獲取距離信息，同時(shí)采用三點(diǎn)定位法計(jì)算出位置坐標(biāo)。利用單片機(jī)存儲(chǔ)時(shí)間信息和溫度信息，并將這些信息實(shí)時(shí)傳送到工控機(jī)程序完成定位。最后，通過(guò)實(shí)驗(yàn)獲取了超聲波的定位

2017-10-16 15:38:21

基于視覺信標(biāo)的倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人定位方法

針對(duì)輪式倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人的自主定位問(wèn)題，提出了一種基于視覺信標(biāo)和里程計(jì)數(shù)據(jù)融合的室內(nèi)定位方法。首先，通過(guò)建立相機(jī)模型巧妙地解算信標(biāo)與相機(jī)之間的旋轉(zhuǎn)和平移關(guān)系，獲取定位信息；然后，針對(duì)信標(biāo)定位方式更新

2017-11-28 10:16:42

基于正交編碼器和陀螺儀的輪式移動(dòng)機(jī)器人定位系統(tǒng)

為了提高移動(dòng)機(jī)器人定位精度，提出了一種基于正交編碼器和陀螺儀的輪式移動(dòng)機(jī)器人定位系統(tǒng)，建立機(jī)器人的定位模型和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。研究了支持向量回歸（SVR）算法，為獲得更好的魯棒性，對(duì)目標(biāo)函數(shù)誤差平方進(jìn)行

2017-12-12 14:46:51

解析F52在機(jī)器人抓手程序中所起到的作用

解析F52在機(jī)器人抓手程序中所起到的作用

2018-01-17 17:00:41

2877

淺析機(jī)器人自主定位導(dǎo)航技術(shù)

要想解決機(jī)器人智能移動(dòng)這個(gè)問(wèn)題，除了要有SLAM技術(shù)之外，還需要加入路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制。在SLAM技術(shù)幫助機(jī)器人確定自身定位和構(gòu)建地圖之后，進(jìn)行一個(gè)叫做目標(biāo)點(diǎn)導(dǎo)航的能力。

2018-08-26 10:04:58

20987

淺談自動(dòng)駕駛和機(jī)器人定位技術(shù)

具體到自動(dòng)駕駛和機(jī)器人，它們都是在一個(gè)平面上進(jìn)行移動(dòng)，雖然中間有顛簸，但是我們關(guān)注的是水平面上的位姿，上下的顛簸引起的位姿變更，可以投影到水平面上，這樣定位問(wèn)題其實(shí)是2D位姿的估計(jì)問(wèn)題，與之相對(duì)的如無(wú)人機(jī)就是3D定位問(wèn)題。

2018-11-27 16:01:09

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布科思科技獲5000萬(wàn)元融資全力研究機(jī)器人定位導(dǎo)航技術(shù)

據(jù)了解，布科思科技是由謝傳泉于2014年創(chuàng)辦的，聚焦于智能機(jī)器人行業(yè)的機(jī)器人定位導(dǎo)航技術(shù)供應(yīng)商、智能搬運(yùn)機(jī)器人和調(diào)度系統(tǒng)提供商。2015年11月，布科思科技獲得由西科天使和極星資本的天使投資，之后獲得德聯(lián)資本的Pre－A輪投資。

2018-11-29 17:32:35

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深度剖析自動(dòng)駕駛和機(jī)器人定位技術(shù)

通過(guò)對(duì)機(jī)器人定位的概念、方法、要解決的問(wèn)題及常用的手段做了介紹，希望大家讀完能有所收獲。

2018-12-01 11:11:07

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小覓智能MYNTAI憑借其雙目＋vSLAM技術(shù) 斬獲最佳機(jī)器人定位導(dǎo)航方案獎(jiǎng)

MYNTAI，憑借其雙目＋vSLAM技術(shù)的機(jī)器人視覺導(dǎo)航整體解決方案在激烈的角逐中脫穎而出，斬獲了最佳機(jī)器人定位導(dǎo)航方案獎(jiǎng)。

2018-12-20 16:47:38

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3D打印構(gòu)建“折紙”機(jī)器人抓手

麻省理工使用3D打印來(lái)構(gòu)建“折紙”機(jī)器人抓手

2019-03-20 14:16:52

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如何通過(guò)測(cè)程法進(jìn)行四輪全向移動(dòng)機(jī)器人定位

通過(guò)對(duì)四輪全向移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分解，建立了利用測(cè)程法通過(guò)解算得到機(jī)器人自定位信息的一般模型，對(duì)造成定位誤差的原因進(jìn)行了分析。跟據(jù)該全向移動(dòng)機(jī)器人四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪應(yīng)滿足的約束條件，提出了輪子打滑的判斷依據(jù)。最后針對(duì)自主開發(fā)的一種四輪全向移動(dòng)機(jī)器人，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了模型的正確性。

2019-11-07 16:34:12

機(jī)器人的定位技術(shù)有哪些

隨著傳感技術(shù)、智能技術(shù)和計(jì)算技術(shù)等的不斷提高，智能移動(dòng)機(jī)器人一定能夠在生產(chǎn)和生活中扮演人的角色。那么移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)主要涉及到哪些呢？經(jīng)總結(jié)目前移動(dòng)機(jī)器人主要有這5大定位技術(shù)。

2020-03-27 08:00:00

服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)激增，底盤市場(chǎng)需求迎爆發(fā)

底盤是機(jī)器人必不可少的一大重要硬件，其承載著機(jī)器人定位、導(dǎo)航、移動(dòng)、避障等多種功能。

2020-05-11 15:08:34

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如何才能實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航定位和地圖構(gòu)建技術(shù)

在非結(jié)構(gòu)環(huán)境或動(dòng)態(tài)環(huán)境下，移動(dòng)機(jī)器人必須學(xué)會(huì)如何導(dǎo)航。目前相關(guān)的研究主要集中于機(jī)器人定位和地圖構(gòu)建兩個(gè)方面。本文介紹了移動(dòng)機(jī)器人的主要特征和發(fā)展概況，分析了移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)的研究動(dòng)態(tài)，總結(jié)了移動(dòng)機(jī)器人地圖構(gòu)建的主流技術(shù)和發(fā)展趨勢(shì)，為進(jìn)一步的研究工作建立了基礎(chǔ)平臺(tái)。

2020-07-01 16:49:21

移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航定位和地圖構(gòu)建技術(shù)綜述

2020-07-28 17:06:56

碼垛機(jī)器人的應(yīng)用以及新型紙箱抓手的應(yīng)用

型。其工作原理和性能特點(diǎn)是不變的。碼垛機(jī)器人的應(yīng)用碼垛機(jī)器人中應(yīng)用廣泛的除了碼袋機(jī)器人外，就是碼箱機(jī)器人。碼箱機(jī)器人是自動(dòng)抓取垛板倉(cāng)里的垛板到一個(gè)指定位置，箱子被整列的從輸送線上抓取并放置到垛板上。通過(guò)旋轉(zhuǎn)抓手

2020-08-27 11:42:31

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一文解析工業(yè)機(jī)器人視覺檢測(cè)系統(tǒng)

基于視覺的工業(yè)機(jī)器人定位抓取技術(shù)在現(xiàn)代化工業(yè)進(jìn)程中起到極其重要的作用，本文在定位抓取的基礎(chǔ)上研究了云端激光打標(biāo)系統(tǒng)中與計(jì)算機(jī)視覺相關(guān)的機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)內(nèi)容。

2020-09-23 11:59:10

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使用機(jī)器視覺技術(shù)實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人定位系統(tǒng)

2020-11-05 17:04:58

探究工業(yè)機(jī)器人9大選型原則

編者按在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用過(guò)程中，通常是對(duì)機(jī)器人本體進(jìn)行符合使用條件的選型，末端執(zhí)行器則是針對(duì)不同的使用行業(yè)以及環(huán)境進(jìn)行定制。對(duì)于機(jī)器人本體的選型，主要的選型原則為：有效負(fù)載、應(yīng)用行業(yè)、最大

2021-06-03 09:17:58

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機(jī)器人安全使用要遵循哪些原則？

設(shè)備正常的安全機(jī)構(gòu)是保證人身安全的前提，安全機(jī)構(gòu)檢查應(yīng)納入日常點(diǎn)檢范圍內(nèi)，機(jī)器人安全使用要遵循以下原則。

2021-06-17 11:42:27

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機(jī)器人實(shí)時(shí)定位方案的介紹

機(jī)器人定位的新要求在機(jī)器人室內(nèi)定位需要實(shí)現(xiàn)的一點(diǎn)是要實(shí)現(xiàn)了每個(gè)機(jī)器人的超快速部署，能夠輕松找到每個(gè)機(jī)器人之間的位置。除了減少部署時(shí)間外，并根據(jù)需要自動(dòng)識(shí)別位置信息，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航，從一個(gè)站點(diǎn)移動(dòng)

2021-07-27 15:50:13

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高速碼垛機(jī)器人海綿吸盤式抓手的應(yīng)用

碼垛機(jī)可根據(jù)不同的產(chǎn)品，設(shè)計(jì)不同類型的機(jī)械抓手，使碼垛機(jī)器人具有效率高，質(zhì)量高，使用范圍廣，成本低等優(yōu)勢(shì)，并能很好地完成碼垛工作

2021-11-02 14:38:56

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碼垛機(jī)機(jī)器人抓手設(shè)計(jì)要素有哪些

　　碼垛機(jī)器人抓手也叫末端執(zhí)行器、夾具、機(jī)械抓手，是碼垛機(jī)器人的重要組成部分，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾鉗式取料抓手，吸盤式取料手爪，訪真多手指抓手，夾板

2021-11-21 14:58:36

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PLC控制/監(jiān)控機(jī)器人抓手故障的編寫

PLC控制/監(jiān)控機(jī)器人的抓手狀態(tài)的功能塊FB250.

2022-03-11 11:47:57

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BD 1機(jī)器人定制的LED面板

電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《BD 1機(jī)器人定制的LED面板.zip》資料免費(fèi)下載

2022-08-03 09:57:39

機(jī)器人定位抓手的使用原則

工位背景：機(jī)器人帶抓手抓件，將抓手放到工位里，然后PLC和夾具將機(jī)器人抓手固定，機(jī)器人于抓手脫開，其他機(jī)器人開始焊接，工作結(jié)束后機(jī)器人在去抓抓手，離開工位，再去抓件。

2022-11-23 16:16:10

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其他類型機(jī)器人抓手相比使用電動(dòng)抓手的五大優(yōu)勢(shì)

在電動(dòng)夾爪或伺服夾爪中，電動(dòng)機(jī)通過(guò)機(jī)器人控制器的電輸入來(lái)控制鉗口的運(yùn)動(dòng)。這些機(jī)器人手臂末端工具在工業(yè)市場(chǎng)中越來(lái)越多地出現(xiàn)。以下是與其他類型的機(jī)器人抓手相比使用電動(dòng)抓手的五大優(yōu)勢(shì)。

2022-11-29 17:04:54

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機(jī)器人末端抓手的結(jié)構(gòu)及工作原理

在當(dāng)前的機(jī)器人研究中，末端抓手是機(jī)器人應(yīng)用廣泛的部件之一。機(jī)器人末端抓手的主要作用是進(jìn)行物體的抓取、搬運(yùn)和放置等任務(wù)。它具有多種結(jié)構(gòu)形式和原理，既可根據(jù)不同應(yīng)用場(chǎng)合進(jìn)行設(shè)計(jì)，也可根據(jù)不同物體的形狀和材質(zhì)進(jìn)行選擇。下面我們就來(lái)詳細(xì)了解一下機(jī)器人末端抓手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和原理是什么。

2023-06-09 17:33:47

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