AGV 小車的基礎(chǔ)控制?

HMS Industrial Networks 的 CM CANopen 模塊與 Siemens 的 S7-1200 PLC 的 TIA Portal 配置示例。在此示例中，使用了 1214C 類型的 CPU，但該示例也可以應(yīng)用于所有其他 PLC 類型。要運(yùn)行此示例，必須已安裝可從 https://www.ixxat.com/technical-support/resources/downloads-and-documentation?ordercode=021620-B下載的 HSP 文件。

打開 TIA Portal 程序并通過單擊屏幕左側(cè)的“創(chuàng)建新項(xiàng)目”開始一個(gè)新項(xiàng)目。

2. 輸入項(xiàng)目名稱和項(xiàng)目存儲(chǔ)路徑，可選擇包含作者和描述性注釋等信息。按“創(chuàng)建”。

3. 選擇左側(cè)的“設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)”，然后按“添加新設(shè)備”。

4. 選擇配置中使用的 PLC 類型。選擇正確的軟件版本并可選擇輸入 PLC 的名稱（默認(rèn) PLC_1）。按“添加”。

5. 如圖所示，在列表中選擇CM CANopen模塊。將模塊的一個(gè)實(shí)例拖放到 PLC 模塊的左側(cè)。

6. 雙擊 PLC 上的以太網(wǎng)連接器并為 PLC 輸入正確的 IP 地址。

7. 雙擊CM CANopen模塊的連接器，選擇模塊參數(shù)選項(xiàng)卡。在參數(shù)列表中輸入值。請(qǐng)注意，這些參數(shù)對(duì) CANopen 網(wǎng)絡(luò)上的模塊有效。?

在本例中，用于 S7-1200 的 CM CANopen 模塊被配置為 CANopen 管理器。

CANopen 網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)號(hào)為 1。CANopen 波特率設(shè)置為 500 kbit/s，輸入數(shù)據(jù)大小和輸出數(shù)據(jù)大小均設(shè)置為 32 字節(jié)。

8. 配置現(xiàn)已完成，可以下載到 S7-1200 設(shè)備。要下載軟件配置，請(qǐng)選擇右側(cè)的 PLC_1，然后選擇“在線”>“下載到設(shè)備”。要下載硬件配置，請(qǐng)右鍵單擊樹中的設(shè)備并選擇“下載到設(shè)備”>“全部”。

9. 選擇您正在使用的 PG/PC 接口（在此示例中為 PN/IE）和您 PC 上的以太網(wǎng)接口（在此示例中為 Intel 82577...）。如果在網(wǎng)絡(luò)上找到之前輸入的 IP 地址，請(qǐng)按“加載”下載到您的設(shè)備。如果沒有，請(qǐng)從“目標(biāo)子網(wǎng)中的可訪問設(shè)備”窗口中的可用列表中選擇正確的設(shè)備。如果設(shè)備在另一個(gè)子網(wǎng)上，并且在此窗口中不可用，則必須選中“顯示所有可訪問的設(shè)備”復(fù)選框。

10.如果下載成功，將出現(xiàn)以下屏幕詢問PLC是否應(yīng)該啟動(dòng)。按完成，PLC 將開始運(yùn)行下載的空程序。

11.模塊配置完成，可以開始PLC編程了。

編輯：黃飛

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