三自由度氣動機(jī)械手的PLC控制

一、實驗?zāi)康模?br>通過對一個三自由度氣動機(jī)械手的控制程序的設(shè)計，熟悉基于PLC的類似機(jī)械手機(jī)器人的控制特點(diǎn)，掌握其設(shè)計方法，設(shè)計思路，為今后工作中PLC的應(yīng)用打下基礎(chǔ)。
二、實驗裝置：
隨著生產(chǎn)自動化程度的提高，機(jī)械手和機(jī)器人已經(jīng)越來越多的應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中，本實驗是使用PLC控制一部三自由度氣動機(jī)械手，這部機(jī)械手有4個動作，手抓的抓取和放松，上下移動，前后移動，左右擺動。由4個氣缸分別控制。
三、實驗要求：
1、熟悉PLC對氣動系統(tǒng)的控制元件—電磁閥的控制方法。
2、按照設(shè)定的動作順序使機(jī)械手動作：
手抓抓取—上移—前移—右擺—下移—手抓的放松—上移—左擺—后移—下移—手抓的抓取—循環(huán)
節(jié)拍的控制使用時間原則，每個節(jié)拍為5秒。
四、實驗過程：
1、熟悉機(jī)械手的結(jié)構(gòu)。
2、畫出氣動系統(tǒng)原理圖。
3、氣動系統(tǒng)接線。
4、PLC控制程序設(shè)計。
5、控制系統(tǒng)接線并調(diào)試。
五、實驗報告：
1、整理出PLC控制程序梯形圖。
2、總結(jié)程序編寫和調(diào)試中的經(jīng)驗和體會。
改變動作順序和動作節(jié)拍修改程序并調(diào)試成功。