作為自動(dòng)駕駛應(yīng)用場(chǎng)景中最先被推廣和商業(yè)化落地的自動(dòng)泊車功能，目前是在一些限定環(huán)境下實(shí)現(xiàn)了功能跑通。面對(duì)多種多樣的復(fù)雜停車場(chǎng)場(chǎng)景，系統(tǒng)需要不斷增強(qiáng)感知算法能力或?qū)で笮碌?a href="http://www.delux-kingway.cn/v/tag/117/" target="_blank">傳感器技術(shù)，來(lái)提升對(duì)周圍環(huán)境感知和對(duì)障礙物探測(cè)的精準(zhǔn)度。

傳統(tǒng)的車載毫米波雷達(dá)主要用于高速/城市行車場(chǎng)景下的障礙物檢測(cè)，而目前，行易道科技基于車載SAR毫米波雷達(dá)成像技術(shù)，為提升高階自動(dòng)泊車能力提供了更優(yōu)的選擇方案，即在傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)硬件基礎(chǔ)上，通過(guò)SAR算法研發(fā)實(shí)現(xiàn)低成本高分辨率的SAR成像效果，從而實(shí)現(xiàn)車輛周圍環(huán)境建模、SLAM建圖及輔助定位、Freespace檢測(cè)、車位檢測(cè)及障礙物檢測(cè)等功能。

行易道SAR角雷達(dá)波束圖

此解決方案的提出和實(shí)現(xiàn)，行易道ASSAR300產(chǎn)品的面市，并非朝夕間，而是緣于公司始終聚焦于技術(shù)的創(chuàng)新探究，同時(shí)得益于行易道產(chǎn)品商業(yè)化落地經(jīng)驗(yàn)的積淀和助力。截至目前，行易道車載79GHz SAR成像雷達(dá)技術(shù)在全球范圍內(nèi)處于領(lǐng)先水平，行易道也是全球少數(shù)具有車載SAR成像技術(shù)的公司，在國(guó)內(nèi)領(lǐng)先實(shí)現(xiàn)成型產(chǎn)品。

自2016年開(kāi)始，行易道首次開(kāi)發(fā)出第一款車載79GHz SAR雷達(dá)；2018年，實(shí)現(xiàn)車載實(shí)時(shí)SAR成像；2019年實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)SLAM，在世界新能源汽車大會(huì)上獲評(píng)“全球新能源汽車前沿技術(shù)”；2020年發(fā)表2篇IEEE會(huì)議論文（The IEEE 11th Sensor Array and Multichannel Signal Processing Workshop (SAM) ；IEEE MTT-S International Conference on Microwaves for Intelligent Mobility ），2022年獲得4項(xiàng)算法發(fā)明專利。

ASSAR300產(chǎn)品在技術(shù)方案上，基于FMCW+SAR（調(diào)頻連續(xù)波+合成孔徑雷達(dá)）技術(shù)，3T4R實(shí)現(xiàn)SRR（ADAS功能），1T1R實(shí)現(xiàn)SAR成像（增強(qiáng)高階APA功能）。通過(guò)SAR成像，可以及時(shí)處理復(fù)雜的交通狀況，在SAR成像輔助實(shí)現(xiàn)高階APA泊車功能上獨(dú)具優(yōu)勢(shì)。

行易道SAR成像實(shí)測(cè)圖

基于SAR成像實(shí)現(xiàn)車輛周圍環(huán)境建模、SLAM建圖及輔助定位，作為基于攝像頭的SLAM建圖 及定位能力的補(bǔ)充，將有力增強(qiáng)整車地圖元素的豐富度和定位的準(zhǔn)確度；

基于SAR成像實(shí)現(xiàn)FreeSpace檢測(cè)，作為環(huán)視相機(jī)的異構(gòu)冗余，與環(huán)視FreeSpace進(jìn)行融合，不僅可以提高FreeSpace的探測(cè)距離，還可以提高FreeSpace邊緣檢測(cè)精度，將極大的提升泊車可行駛區(qū)域的安全性；

基于SAR成像實(shí)現(xiàn)車輛側(cè)前方/側(cè)后方近距及中距障礙物檢測(cè)，以及SAR成像對(duì)障礙物測(cè)高功能的實(shí)現(xiàn)，對(duì)于低矮障礙物（路沿、地鎖、阻車器、臺(tái)階等）的檢測(cè)可以對(duì)障礙物進(jìn)行精細(xì)化分類，與環(huán)視障礙物檢測(cè)結(jié)果和超聲波障礙物檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行融合，進(jìn)一步提升泊車安全性和舒適性；

基于SAR成像可識(shí)別空間車位，并推算空間車位幾何形狀，增強(qiáng)空間車位檢測(cè)的準(zhǔn)確性：SAR雷達(dá)可與攝像頭融合，識(shí)別可?？靠瞻孜恢茫谝曈X(jué)對(duì)車位檢測(cè)的結(jié)果，與SAR成像推算的車位幾何進(jìn)行融合；

基于SAR成像對(duì)高階APA能力的增強(qiáng)，可以將泊車場(chǎng)景擴(kuò)展到住宅小區(qū)、道路靠邊停車、空曠停車場(chǎng)等。

此外， ASSAR300產(chǎn)品在性能方面極具市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力：

基于傳統(tǒng)角雷達(dá)產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)SAR成像的角雷達(dá)產(chǎn)品的無(wú)感升級(jí)；同時(shí)借助于算法優(yōu)勢(shì)，SAR成像效果適應(yīng)更低車速（>0km/h），成像實(shí)時(shí)性更高（<20Hz），實(shí)現(xiàn)0.06°的水平角分辨率。

環(huán)境感知能力更精準(zhǔn)：可以檢測(cè)目標(biāo)的尺寸形狀，全面感知周圍環(huán)境細(xì)節(jié)，精確描繪周邊障礙物的邊緣輪廓，可以識(shí)別凹陷或松散的路肩、泊車路徑附近較小的物體。隨著行易道公司車載SAR技術(shù)的深入應(yīng)用，ASSAR300產(chǎn)品將會(huì)被挖掘出更多的高階泊車場(chǎng)景，和行車場(chǎng)景。

行易道公司于2023年實(shí)現(xiàn)了成像毫米波雷達(dá)產(chǎn)品突破，基于FMCW體制的4D成像雷達(dá)產(chǎn)品ALRR300，實(shí)現(xiàn)密集點(diǎn)云輸出，預(yù)計(jì)10月量產(chǎn)，目前已經(jīng)開(kāi)始給國(guó)內(nèi)外客戶送測(cè)；基于SAR成像技術(shù)的的產(chǎn)品ASSAR300，是滿足行泊一體智能駕駛方案的傳感器，目前客戶積極踴躍，對(duì)于毫米波雷達(dá)產(chǎn)品的新應(yīng)用充滿期待。 行易道厚積薄發(fā)，在車載毫米波雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域擁有多年積累，隨著成像雷達(dá)時(shí)代的來(lái)臨，行易道憑借優(yōu)秀的產(chǎn)品，在市場(chǎng)上定會(huì)大放光彩！?





審核編輯：劉清