Apollo 2.0 主要有四大方面的更新：系統(tǒng)完整開(kāi)放、安全能力的提升、感知能力的增強(qiáng)以及模擬器方面的優(yōu)化。這也意味著百度整體的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)被開(kāi)放出來(lái)，其中包括了云服務(wù)平臺(tái)、軟件平臺(tái)、參考硬件平臺(tái)以及參考車(chē)輛平臺(tái)。搭載了百度 Apollo 2.0 系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛汽車(chē)將擁有簡(jiǎn)單城市道路的自動(dòng)駕駛能力。

　　按照如今的擴(kuò)張速度，百度“阿波羅計(jì)劃”（Apollo）將有可能改變整個(gè)自動(dòng)駕駛行業(yè)的發(fā)展態(tài)勢(shì)。

　　百度在去年4月推出了Apollo自動(dòng)駕駛開(kāi)放平臺(tái)，距今已經(jīng)有8個(gè)多月的時(shí)間，這8個(gè)多月中，Apollo從無(wú)到有，從國(guó)內(nèi)走向國(guó)際，囊括了90多家合作伙伴，如今已經(jīng)進(jìn)化到了2.0版本，從一開(kāi)始的循跡駕駛到現(xiàn)在實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單城市道路的自動(dòng)駕駛。正在進(jìn)行的2018年CES大展，百度也通過(guò)Apollo平臺(tái)對(duì)外展示了自動(dòng)駕駛的“中國(guó)速度”。

　　在此之前，讓我們?cè)僖黄鸹仡櫼幌拢?個(gè)多月來(lái)，Apollo平臺(tái)到底開(kāi)放了什么，到底改變了什么？

　　Apollo誕生

　　2017年4月19日，正值上海國(guó)際車(chē)展開(kāi)幕，剛?cè)胫靼俣?a href="http://www.delux-kingway.cn/v/" target="_blank">智能駕駛事業(yè)群組（IDG）不久的陸奇親自宣布了一則重磅消息：正式發(fā)布一項(xiàng)名為“Apollo”的自動(dòng)駕駛平臺(tái)開(kāi)放計(jì)劃，將向汽車(chē)行業(yè)及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的合作伙伴提供一個(gè)“開(kāi)放、完整、安全”的軟件平臺(tái)，幫助他們結(jié)合車(chē)輛和硬件系統(tǒng)，快速搭建一套屬于自己的完整自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

　　當(dāng)時(shí)了解到的信息是，Apollo計(jì)劃提供一套完整的的軟硬件和服務(wù)的解決方案，包括車(chē)輛平臺(tái)、硬件平臺(tái)、軟件平臺(tái)、云端數(shù)據(jù)服務(wù)等四大部分。百度將開(kāi)放環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、車(chē)輛控制、車(chē)載操作系統(tǒng)等功能的代碼或能力，并且提供完整的開(kāi)發(fā)測(cè)試工具。百度還將在車(chē)輛和傳感器等領(lǐng)域選擇協(xié)同度和兼容性最好的合作伙伴，共同組成協(xié)作聯(lián)盟，推薦給項(xiàng)目參與方使用，進(jìn)一步降低自動(dòng)駕駛汽車(chē)的研發(fā)門(mén)檻，促進(jìn)技術(shù)的快速普及。

　　百度開(kāi)放自動(dòng)駕駛技術(shù)的具體時(shí)間線為：

　　·2017年7月份將率先開(kāi)放封閉場(chǎng)地的自動(dòng)駕駛能力；

　　·年底輸出在城市簡(jiǎn)單路況下的自動(dòng)駕駛能力；

　　·在2020年前逐步開(kāi)放至高速公路和普通城市道路上的全自動(dòng)駕駛。

　　2017年6月8日，在CESAsia的演講中，百度智能汽車(chē)事業(yè)部（IV）總經(jīng)理顧維灝詳解了百度在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的兩大亮點(diǎn)成果——端到端的自動(dòng)駕駛模型RoadHackers以及與德賽西威、聯(lián)合汽車(chē)電子開(kāi)發(fā)的、國(guó)內(nèi)首個(gè)可量產(chǎn)的自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)BCU（BaiduComputingUnit），這些內(nèi)容都將成為Apollo平臺(tái)后續(xù)更新的一部分。當(dāng)時(shí)，顧維灝表示，“（今天）我介紹的所有事情，相比于在我們?cè)?月上海車(chē)展公布的阿波羅計(jì)劃來(lái)講，其實(shí)都是鳳毛麟角?！?/p>

　　Apollo1.0

　　Apollo計(jì)劃公布后三個(gè)月，按照計(jì)劃推進(jìn)的路線圖，Apollo平臺(tái)將發(fā)布第一個(gè)版本。

　　2017年7月，百度召開(kāi)AI開(kāi)發(fā)者大會(huì)，百度總裁兼COO陸奇當(dāng)時(shí)介紹，Apollo計(jì)劃是一套開(kāi)放、完整，安全的生態(tài)系統(tǒng)和架構(gòu)，它包含四個(gè)層次：云服務(wù)層、軟件平臺(tái)層、參考硬件層、參考汽車(chē)層。

　　在服務(wù)平臺(tái)方面，現(xiàn)階段阿波羅將主要為開(kāi)發(fā)者提供以下服務(wù)：高精地圖服務(wù)、仿真引擎服務(wù)、安全服務(wù)以及DuerOS（為每輛車(chē)提供智能化的車(chē)內(nèi)用戶體驗(yàn)）。

　　陸奇在演講中表示，Apollo計(jì)劃希望為開(kāi)發(fā)者提供從0到1的能力，任何開(kāi)發(fā)者都能組成一輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)。

　　Apollo1.0的開(kāi)放能力集中在數(shù)據(jù)平臺(tái)1.0、3D障礙物標(biāo)注數(shù)據(jù)、RoadHackers數(shù)據(jù)、高精地圖數(shù)據(jù)等方面。而自動(dòng)駕駛車(chē)輛可以實(shí)現(xiàn)的是封閉場(chǎng)地的循跡駕駛。

　　在現(xiàn)場(chǎng)，百度方面舉了一個(gè)例子，自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司AutonomouStuff改裝兩輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)用時(shí)僅有3天。兩車(chē)可實(shí)現(xiàn)同時(shí)起步，同時(shí)到達(dá)，快速學(xué)習(xí)并復(fù)制駕駛員的行車(chē)軌跡，精準(zhǔn)控制進(jìn)行8字繞樁的動(dòng)作。

　　那時(shí)候，陸奇表示，Apollo會(huì)快速地開(kāi)放越來(lái)越多的能力，每周都會(huì)更新，每?jī)蓚€(gè)月左右都有新的版本和總體能力的提升。

　　此外，百度Apollo1.0發(fā)布時(shí)，平臺(tái)已經(jīng)聚集了53家合作伙伴，其中包括：15家汽車(chē)廠商（13家國(guó)內(nèi)自動(dòng)品牌和2家海外品牌）；博世、大陸、德?tīng)柛５?0家一流Tier1供應(yīng)商；包括英特爾、英偉達(dá)在內(nèi)的一流芯片廠商；地圖公司如TomTom；Velodyne、速騰、禾賽等激光雷達(dá)公司；地平線、智行者等創(chuàng)業(yè)公司；首汽約車(chē)、Grab、神州優(yōu)車(chē)等出行服務(wù)公司；清華大學(xué)、同濟(jì)大學(xué)等高校研究機(jī)構(gòu)。

　　Apollo1.5

　　循著“每周更新，兩個(gè)月左右進(jìn)行一次新版本和總體能力的提升”的節(jié)奏，綜合前兩個(gè)月的運(yùn)營(yíng)數(shù)據(jù)，2017年9月，Apollo1.5正式對(duì)外發(fā)布，新增65000行代碼，主要重心在于5種能力的開(kāi)放：障礙物感知、決策規(guī)劃、云端仿真、高精地圖服務(wù)、端到端的深度學(xué)習(xí)，其中前四種能力均為首次開(kāi)放。同時(shí)，Apollo1.5支持晝夜定車(chē)道自動(dòng)駕駛，可實(shí)現(xiàn)夜間環(huán)境下的障礙物識(shí)別，以及非典型交通場(chǎng)景下的異性障礙物識(shí)別。

　　障礙物感知采用基于Velodyne64線激光雷達(dá)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，可依據(jù)高精地圖，將無(wú)人車(chē)所在區(qū)域進(jìn)行劃分，從而提高運(yùn)算有效性，并通過(guò)深度學(xué)習(xí)提高識(shí)別準(zhǔn)確性，可靈活進(jìn)行算法配置。

　　在Apollo1.5發(fā)布的前一個(gè)月，百度還與江淮汽車(chē)合作組建了國(guó)內(nèi)最大的高精地圖采集團(tuán)隊(duì)，生產(chǎn)自動(dòng)化程度超過(guò)90%，精度為厘米級(jí)。百度的規(guī)劃是，到2020年，其高精地圖要覆蓋全國(guó)所有高等級(jí)道路及重點(diǎn)城市道路。而這些內(nèi)容都已成為Apollo計(jì)劃的一部分。

　　當(dāng)時(shí)，百度Apollo平臺(tái)的相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，1.5版本的仿真平臺(tái)為“國(guó)內(nèi)唯一開(kāi)放的內(nèi)置高精地圖、為自動(dòng)駕駛量身打造的仿真平臺(tái)”，它將提供仿真場(chǎng)景、算法上傳與場(chǎng)景運(yùn)行、智能判別系統(tǒng)（幫助開(kāi)發(fā)者判斷算法失敗與否）、算法3D可視化服務(wù)，支持整體算法和單一模塊驗(yàn)證。

*百度 Apollo 平臺(tái)研發(fā)負(fù)責(zé)人 王京傲

相較于 Apollo 1.0，Apollo 1.5 有激光雷達(dá)云端標(biāo)定，適配多種裝配方案和車(chē)型，并支持合作伙伴感知和規(guī)劃能力的模塊化接入，整體的表現(xiàn)上有一個(gè)很大程度的提升。

一個(gè)月后，百度又與金龍客車(chē)簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方計(jì)劃于 2018 年 7 月小批量產(chǎn)合作研發(fā)的無(wú)人駕駛微循環(huán)車(chē)，并將在后續(xù)投入試運(yùn)營(yíng)。

　　百度Apollo平臺(tái)除了提供自動(dòng)駕駛解決方案之外，還會(huì)深度參與整車(chē)設(shè)計(jì)的全過(guò)程，包括整體車(chē)輛外觀和內(nèi)飾設(shè)計(jì)、人車(chē)交互系統(tǒng)設(shè)計(jì)、特定場(chǎng)景需求架構(gòu)設(shè)計(jì)以及微循環(huán)車(chē)特定的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)等環(huán)節(jié)。

　　Apollo2.0

　　距離Apollo1.5發(fā)布，3個(gè)多月的時(shí)間過(guò)去，百度迎來(lái)了Apollo2.0。這一次，陸奇選擇在CES2018這場(chǎng)科技圈開(kāi)年大展上將Apollo版本推向全世界。

　　百度方面稱(chēng)，Apollo2.0具備最開(kāi)放、最完整、最安全的自動(dòng)駕駛能力，用百度Apollo平臺(tái)研發(fā)負(fù)責(zé)人王京傲的話講，這是“onegiantleapintofuture”。

　　Apollo2.0主要有四大方面的更新：系統(tǒng)完整開(kāi)放、安全能力的提升、感知能力的增強(qiáng)以及模擬器方面的優(yōu)化。這也意味著百度整體的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)被開(kāi)放出來(lái)，其中包括了云服務(wù)平臺(tái)、軟件平臺(tái)、參考硬件平臺(tái)以及參考車(chē)輛平臺(tái)。搭載了百度Apollo2.0系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛汽車(chē)將擁有簡(jiǎn)單城市道路的自動(dòng)駕駛能力。

　　·在安全層面，Apollo2.0系統(tǒng)引入了OTA升級(jí)安全防護(hù)，硬件級(jí)安全能力黑匣子功能，讓系統(tǒng)在網(wǎng)絡(luò)攻擊下可以實(shí)現(xiàn)更高的防御強(qiáng)度；

　　·在感知和控制層面，Apollo2.0系統(tǒng)集成了Radar、Camera、傳感器融合，紅綠燈檢測(cè)功能及障礙物類(lèi)型識(shí)別，同時(shí)采用厘米級(jí)點(diǎn)云定位，即使在GPS信號(hào)不好時(shí)也可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。此外，Apollo2.0系統(tǒng)在換道、路口、避讓功能方面，新增了MPC控制，速度和體感大幅度提升；

　　·而在模擬器優(yōu)化方面，ApolloSimulation也完成了在微軟Azure云上的部署以及全新的Github一鍵Debug功能，這對(duì)其國(guó)際化有非常大的幫助。王京傲表示，在Apollo1.5模擬系統(tǒng)上要花30分鐘設(shè)置的測(cè)試任務(wù)，在優(yōu)化后的模擬系統(tǒng)上只需要30秒。

　　百度方面稱(chēng)，Apollo2.0的誕生，是3900多次持續(xù)迭代的結(jié)果，目前已經(jīng)得到了全球8000多位開(kāi)發(fā)者的認(rèn)同。

　　隨著Apollo2.0的推出，百度“阿波羅生態(tài)圈”的玩家又增加了不少，整體數(shù)量來(lái)到90家以上，同時(shí)有50個(gè)以上相關(guān)項(xiàng)目正在進(jìn)行。

　　在一些比較具體的合作上，Apollo平臺(tái)也有諸多的進(jìn)展。

　　首先，Apollo宣布將在2018年全面支持包括NVIDIA、Intel、NXP、Renesas在內(nèi)的四大主流計(jì)算平臺(tái)，陸續(xù)還會(huì)有更多合作伙伴加入。

　　同時(shí)，百度正式推出ApolloPilot，加速與車(chē)企及出行服務(wù)商的合作，涵蓋了乘用車(chē)、公共巴士和共享交通服務(wù)等多種場(chǎng)景。