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本教程適用于 CIA CANopen 協(xié)議 DS301 又名 CIA301 標(biāo)準(zhǔn)。用戶須已經(jīng)掌握 CAN2.0A 協(xié)議的基本知識(shí)。即基本的幀結(jié)構(gòu)、ID、數(shù)據(jù)、DLC 等知識(shí)，本文不再?gòu)?CAN 底層開始敘述。
從 OSI 的 7 層網(wǎng)絡(luò)模型的角度來(lái)看同，CAN（Controller Area Network）現(xiàn)場(chǎng)總線僅僅定義了第 1 層（物理層，見 ISO11898-2 標(biāo)準(zhǔn)）、第 2 層（數(shù)據(jù)鏈路層，見 ISO11898-1 標(biāo)準(zhǔn)）；而在實(shí)際設(shè)計(jì)中，這兩層完全由硬件實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)人員無(wú)需再為此開發(fā)相關(guān)軟件（Software）或固件（Firmware），只要了解如何調(diào)用相關(guān)的接口和寄存器，即可完成對(duì) CAN 的控制。如圖 2.1 所示。
但 CAN 沒有規(guī)定應(yīng)用層。也就是沒有規(guī)定與實(shí)際應(yīng)用相關(guān)的邏輯，比如開關(guān)量輸入輸出，模擬量輸入輸出。所以本身對(duì)于應(yīng)用來(lái)說(shuō)，是不完整的。這就像鐵礦石（物理層）冶煉成鐵錠（數(shù)據(jù)鏈路層），然后針對(duì)具體應(yīng)用，再加工做成汽車、輪船、鋼筋、坦克、鋼結(jié)構(gòu)建筑等等。如圖 2.2 所示。
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