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摘 要: 通過“對角線一致”策略成功地實(shí)現(xiàn)了四足機(jī)器人的行走，機(jī)器人的九個自由度全部由步進(jìn)電機(jī)實(shí)
現(xiàn)，利用AT89C51 單片機(jī)控制整個系統(tǒng)。軟件上利用加速控制思想，使機(jī)器人的動作更加平滑，結(jié)合
背景音樂，精確控制機(jī)器人的動作，使機(jī)器人隨著音樂跳舞。
關(guān)鍵詞: 四足機(jī)器人；行走機(jī)器人；對角線一致；步進(jìn)電機(jī)加速控制
控制的核心部分——電路板以及電源就置于這個深度5.0cm 的襯盤中。盤的周延均勻地鉆有三組共六個孔，用以固定手部的上肢電機(jī)。在我們的動作設(shè)計(jì)中，要求機(jī)器人有腰部扭轉(zhuǎn)的動作。為保持旋轉(zhuǎn)的均勻、平衡，必然要求電機(jī)軸在盤的中心。我們將控制腰部的電機(jī)固定在兩根穿過有機(jī)玻璃盤的長螺絲上。電路板置于腰部就使得腰部以下的電機(jī)的接線要穿過有機(jī)玻璃盤，這就會發(fā)生腰部轉(zhuǎn)動時線纏繞的情況。
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