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提出了一種基于六維力/力矩傳感器的模塊化機(jī)器人慣性參數(shù)辨識(shí)的方法。首先，通
過(guò)Newton-Euler 方程建立模塊化機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程，然后利用基座力旋量平衡原理建立辨識(shí)模型對(duì)動(dòng)力學(xué)方程中的未知參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)，最后以德國(guó)AMTEC 公司生產(chǎn)的PowerCube模塊化機(jī)器人實(shí)體對(duì)這種方法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
關(guān)鍵詞：模塊化機(jī)器人；慣性參數(shù)；六維力/力矩傳感器；辯識(shí)
過(guò)Newton-Euler 方程建立模塊化機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程，然后利用基座力旋量平衡原理建立辨識(shí)模型對(duì)動(dòng)力學(xué)方程中的未知參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)，最后以德國(guó)AMTEC 公司生產(chǎn)的PowerCube模塊化機(jī)器人實(shí)體對(duì)這種方法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
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