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微型飛行器
項(xiàng)目中所提到的微型飛行器主要是指單旋翼帶尾漿的模型直升飛機(jī)，其機(jī)身長(zhǎng)約1.1～2.0米，機(jī)身自重3～5kg，載重0.5～2.0kg。
這種模型直升機(jī)有四個(gè)輸入控制量：主旋翼漿距（油門(mén)）、主旋翼平面的左右傾角、主旋翼平面的前后傾角、尾翼的漿距。其動(dòng)力主要來(lái)源于主旋翼的旋轉(zhuǎn),產(chǎn)生垂直于主旋翼平面的力MT使直升飛機(jī)能保持空中懸停；主旋翼平面所產(chǎn)生左右及前后傾角可以在空間三個(gè)自由度（X,Y,Z方向）上產(chǎn)生不同的分力，使機(jī)體產(chǎn)生俯仰(Θ)或翻滾(γ)。而尾翼的轉(zhuǎn)速始終保持與主旋翼的一定比值，以抵消主旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的扭矩，保持機(jī)身的穩(wěn)定；并可以通過(guò)減少或增加扭矩來(lái)控制機(jī)頭的偏轉(zhuǎn)。
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