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以6-PPPS六自由度并聯(lián)機(jī)器人為對象，以PXI-1042內(nèi)嵌PXI-8186控制器為核心，采用PXI-7356多軸運(yùn)動控制卡和UMI-7774接口板驅(qū)動6個(gè)伺服電機(jī)，采用多軸控制卡的配套軟件和LabVIEW 8.0實(shí)現(xiàn)電機(jī)完全同步、并聯(lián)機(jī)器人的多軸協(xié)調(diào)軌跡控制、軌跡曲線選擇與顯示等關(guān)鍵技術(shù)，采用PXI-6511數(shù)字輸入卡實(shí)現(xiàn)操作按鈕及狀態(tài)指示等開關(guān)量控制，并利用PID軟件包和RT模塊的強(qiáng)大功能實(shí)現(xiàn)快速開發(fā)。軟件開發(fā)上采用了用戶事件技術(shù)、通知或隊(duì)列技術(shù)等LabVIEW的高級編程技術(shù)，解決了各用戶界面和各模塊之間的實(shí)時(shí)切換;各種變量的應(yīng)用則實(shí)現(xiàn)不同模塊之間的信息傳遞和共享;VI動態(tài)載入技術(shù)，實(shí)現(xiàn)子VI的即調(diào)即用和多面板的動態(tài)載入及界面重用;充分利用LabVIEW強(qiáng)大的外部接口能力，實(shí)現(xiàn)了動態(tài)鏈接庫(DLL)和Windows API的調(diào)用，并嵌入了Matlab并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型，使程序不但具有強(qiáng)大的功能，也使得復(fù)雜的計(jì)算更為快捷
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