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本文主要論述了并聯(lián)機構(gòu)奇異點的分析方法，進行了冗余驅(qū)動機構(gòu)運動學(xué)及動力學(xué)分析，提出了控制策略，實現(xiàn)了并聯(lián)機構(gòu)的運動控制
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