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本文針對(duì)非完全約束移動(dòng)機(jī)器人的航向定位問題提出了一種穩(wěn)定的切換控制策略，針對(duì)定位問題提出了定位導(dǎo)向切換控制器，該策略避免了機(jī)器人反向運(yùn)動(dòng)，使其總是向目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行避障運(yùn)動(dòng)；實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，該策略是可行的，并具有良好的性能。
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