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為了提高智能汽車高速行駛下對目標(biāo)軌跡的跟蹤品質(zhì)，借鑒生物免疫反饋的調(diào)節(jié)機(jī)理，通過與傳統(tǒng)的PID 控制器類比，設(shè)計了免疫自適應(yīng)PID 控制器。利用模糊推理邏輯，實現(xiàn)對控制器中非線性免疫調(diào)節(jié)作用函數(shù)的逼近，結(jié)合專家經(jīng)驗討論了PID 參數(shù)的自適應(yīng)整定方法，并應(yīng)用于智能車控制系統(tǒng)。實驗證明，所建立的智能車控制系統(tǒng)能夠快速穩(wěn)定地對預(yù)期軌跡進(jìn)行跟蹤，能夠較好地改善智能汽車在不同路況的行駛性能。
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