1 。 移動機器人的發(fā)展歷史移動機器人的研究可以追溯到20世紀60年代。斯坦福大學研究所成功地研制一種典型的自主移動機器人 Shakey。它具有在復雜環(huán)境下，對象識別，自主推理，路徑規(guī)劃及控制功能。與此同時，以General Electric Quadruped為代表的步行機器人也研究成功。它能在不平整，非結構化環(huán)境中運動。70 年代末，隨著計算機技術的發(fā)展和應用，以及傳感器技術的發(fā)展，移動機器人的研究又出現(xiàn)新的高潮。特別是80 年代開始，美國國防部 DARPA 的支助下，由 CMU， Standford 大學和 MIT 等單位開展的ALV研究；能源部制定的為期10 年的機器人和智能系統(tǒng)計劃，以及后來的空間機器人計劃；日本通產省的極限環(huán)境下作業(yè)機器人計劃和人形機器人計劃； 歐洲尤里卡中心的機器人計劃等。除此之外，很多世界著名公司不惜投入重金，紛紛開始研究移動機器人。進入90年代后，隨著技術的迅猛發(fā)展，移動機器人向實用化、系列化、智能化進軍。涌現(xiàn)出許許多多智能移動機器人。如CMU 的Navlab系列移動機器人系統(tǒng)；德國Vamors-P和 Caravelle 系統(tǒng)；日本本田公司的P 系列和ASIMO 人型機器人；日本索尼的SDR-3X人型機器人和AIBO 娛樂型機器人等代表著移動機器人各個方面的先進研究成果。我國移動機器人是從八五期間開始這方面研究。同世界主要機器人大國相比，盡管我國在移動機器人的研究起步比較晚，但是發(fā)展卻是很迅速。對于一些室外移動機器人的某些關鍵技術達到了或者接近國際先進水平［2］。國內移動機器人主要研究成果如下：清華大學的智能移動機器人THMR- Ⅲ， Ⅴ型機器人；中科院沈陽自動化所的AGV自主車和防爆機器人；香港城市大學的自動導航車及服務機器人；哈爾濱工業(yè)大學的導游機器人；中科院自動化所的全方位移動式機器人視覺導航系統(tǒng)；國防科技大學的雙足機器人；由南京理工大學，北京理工大學，浙江大學等多所院校聯(lián)合研究的軍用室外移動機器人。此外國內還有北京航空航天大學，北京科技大學，西北工業(yè)大學等院校也進行移動機器人的研究。 2 。 智能移動機器人的體系結構智能移動機器人具有感知工作環(huán)境，任務規(guī)劃能力和決策控制能力。它包括感知，規(guī)劃和執(zhí)行三種基本要素的體系結構。目前移動機器人有三種體系結構：分級結構，反應結構和慎思/反應混和結構，如圖1所示。早期的移動機器人大多數(shù)采用分級