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      機(jī)器人學(xué)之機(jī)器人手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)和機(jī)電設(shè)置詳解

      2017-10-17 | rar | 1.1 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　機(jī)器人學(xué)是一門邊緣學(xué)科，它涉及電子精密機(jī)械、空間機(jī)構(gòu)學(xué)、操縱動(dòng)力學(xué)、人機(jī)工程學(xué)等的一門系統(tǒng)工程。本人在已有的機(jī)器人手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)和機(jī)電設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，基于Motorola 公司的DSP56805 單片機(jī)及PC 機(jī)設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人臂部多關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)。

      　　設(shè)計(jì)以MOTOROLA 公司生產(chǎn)DSP56805 單片機(jī)為核心，設(shè)計(jì)了機(jī)器人臂部關(guān)節(jié)控制節(jié)點(diǎn)的硬件電路，并在此基礎(chǔ)上利用C 語(yǔ)言編制了機(jī)器人臂部關(guān)節(jié)的DSP 控制程序，控制算法中采用了經(jīng)典的PID 控制算法，論文中采用了一種用Matlab 模擬仿真來(lái)近似確定PID 控制參數(shù)（Kp、Ki、Kd） 的方法。最后進(jìn)行了系統(tǒng)程序、硬件仿真調(diào)試，結(jié)果表明： 系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì)合理可行。所以機(jī)器人設(shè)計(jì)是符合要求的。

      機(jī)器人學(xué)之機(jī)器人手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)和機(jī)電設(shè)置詳解

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