資料介紹
PID 算法
在過程控制中,PID 控制器,一直是應(yīng)用最為廣泛的一種自動(dòng)控制器;PID控制也一直是眾多控制方法中應(yīng)用最為普遍的控制算法,PID 算法的計(jì)算過程與輸出值(OUT)有著直接函數(shù)關(guān)系,因此想進(jìn)一步了解 PID 控制器,必須首先熟悉PID 算法,這也是筆者為什么在下面的內(nèi)容里大費(fèi)周章討論這個(gè)問題的原因所在。
PID 控制器調(diào)節(jié)輸出,是為了保證偏差值(e 值)為零,使系統(tǒng)達(dá)到一個(gè)預(yù)期穩(wěn)定狀態(tài)。這里的偏差(e)是給定值(SP)和過程變量值(PV)的差。PID 控制原理基于下面的算式:
輸出 M(t)是比例項(xiàng)(P)、積分項(xiàng)(I)、微分項(xiàng)(D)的函數(shù)。
M(t)=KC*e+ KC* +Minitial+ KC*TD* (1-1)
為了讓計(jì)算機(jī)能處理這個(gè) PID 算法,我們必須把這個(gè)連續(xù)算式離散化成為周期采樣偏差算式,才能計(jì)算調(diào)節(jié)輸出值(以下簡稱 OUT 值)。
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