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針對(duì)災(zāi)難發(fā)生后，如何在有限的時(shí)間內(nèi)救援最多被困者的問(wèn)題，研究災(zāi)難發(fā)生后，由機(jī)器人代替救援人員，在被困人員生命強(qiáng)度不確定的情況下，規(guī)劃救援路徑，以期在有限的時(shí)間內(nèi)救援最多的被困人員（目標(biāo)點(diǎn)）。首先，考慮到災(zāi)難發(fā)生之前，每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)都有生命強(qiáng)度，且每個(gè)人由于不同因素的影響，生命強(qiáng)度的大小不同，不失一般性，將其設(shè)為一個(gè)區(qū)間；然后，考慮生命強(qiáng)度約束，救援人數(shù)作為目標(biāo)函數(shù)，將其建立為一個(gè)與生命強(qiáng)度有關(guān)的區(qū)間函數(shù)；接著，采用改進(jìn)的整數(shù)微粒群算法對(duì)上述目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行求解，介紹了微粒的編碼、解碼方法和全局極值更新策略；最后，通過(guò)對(duì)不同場(chǎng)景下的仿真，驗(yàn)證所提算法的有效性。
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