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針對振動力輸出跟隨系統(tǒng)無誤差跟隨和消除控制系統(tǒng)中經(jīng)常伴有隨機(jī)噪聲和過程噪聲的問題，提出了一種基于卡爾曼濾波器的滑?？刂破?。設(shè)計了滑模面以保證振動力輸出的無靜差跟蹤；采用了指數(shù)趨近律提高趨近速度并削弱抖振。針對具有噪聲干擾的場合，在控制系統(tǒng)巾加入了卡爾曼濾波器消除了傳感器測量帶來的隨機(jī)噪聲和過程噪聲。在Matlab/Simulink平臺上，進(jìn)行了振動正弦輸出力跟隨控制仿真研究，并且比較了有卡爾曼濾波器和無卡爾曼濾波器的跟蹤效果。研究結(jié)果表明：基于卡爾曼控制的滑模振動力輸出跟隨系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗噪性、魯棒性以及良好的穩(wěn)態(tài)性能。
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