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針對(duì)振動(dòng)與加載電液混合試驗(yàn)系統(tǒng)力加載跟蹤過(guò)程中的多余力抑制問題，分析了振動(dòng)與加載電液混合系統(tǒng)的組成及工作原理，建立了混合系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，并對(duì)動(dòng)力學(xué)模型的準(zhǔn)確性進(jìn)行了驗(yàn)證。在此基礎(chǔ)上，分析了混合系統(tǒng)加載多余力的產(chǎn)生機(jī)理，提出了振動(dòng)與加載電液混合系統(tǒng)力加載前饋解耦控制算法。搭建了振動(dòng)與加載電液混合試驗(yàn)臺(tái)及嵌入式控制系統(tǒng)，利用振動(dòng)與加載電液混合試驗(yàn)臺(tái)進(jìn)行了力加載控制策略的試驗(yàn)研究。結(jié)果證明，與傳統(tǒng)PI控制器相比，提出的力加載前饋解耦控制算法可以更有效地抑制系統(tǒng)多余力，提高力加載的跟蹤精度。
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