GM6020是一款內(nèi)部集成驅(qū)動器的高可靠性直流無刷電機(jī)，可廣泛應(yīng)用于機(jī)器人比賽、科研教育、自動化設(shè)備等領(lǐng)域。高極數(shù)設(shè)計(jì)、稀土材料磁鐵及分?jǐn)?shù)槽集中繞組方式確保電機(jī)能輸出更大的扭矩，可為低轉(zhuǎn)速、大扭矩直接驅(qū)動應(yīng)用提供高性能的解決方案。驅(qū)動器采用磁場定向控制（FOC）算法，配合高精度的角度傳感器，能實(shí)現(xiàn)精確的力矩和位置控制。電機(jī)具備異常提示和保護(hù)功能；支持多種通信方式，方便控制和升級。

　　產(chǎn)品特性

　　? 空心軸結(jié)構(gòu)，用戶可根據(jù)需求安裝滑環(huán)等配件

　　? 電機(jī)和驅(qū)動器一體化設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)緊湊，集成度高

　　? 支持多種通訊方式（CAN、PWM）

　　? 支持使用 RoboMaster Assisstant 軟件進(jìn)行在線調(diào)參和升級

　　? 通過 CAN 總線可以獲取轉(zhuǎn)子位置、轉(zhuǎn)子速度、電機(jī)溫度等信息

　　? 支持通過撥碼開關(guān)設(shè)置 ID 和選通 CAN 終端電阻

　　? 具有過溫和過壓保護(hù)等功能

　　1. CAN 信號端口

　　通過 CAN 信號線連接外部控制設(shè)備，可接收 CAN 控制指令，反饋電機(jī)狀態(tài)信息。CAN 總線比特率為 1Mbps。

　　2. 電源接口

　　通過 XT30 電源線連接電源（額定電壓 24V）為電機(jī)供電。

　　3. PWM 信號接口

　　通過 PWM 信號線連接外部控制設(shè)備的 PWM 端口，控制電機(jī)轉(zhuǎn)速或位置（模擬舵機(jī)模式）。也可使用 USB 轉(zhuǎn)串口工具連接到 PC，然后通過 RoboMaster Assistant 調(diào)參軟件對電機(jī)進(jìn)行固件升級及參數(shù)設(shè)置。

　　4. 指示燈

　　指示電機(jī)的當(dāng)前工作狀態(tài)，詳見“指示燈描述”。

　　5. 撥碼開關(guān)

　　通過調(diào)節(jié)撥碼開關(guān)設(shè)置電機(jī)的 ID 和選通 CAN 終端電阻，詳見“撥碼開關(guān)設(shè)置”。
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