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自抗擾控制器從設計思想源頭至今已經(jīng)有20多年的發(fā)展歷史。如今自抗擾控制器在控制界已具有一定知名度，不少人被其獨特的控制思想以及卓越得控制品質(zhì)所吸引。本文基于傳統(tǒng)PID原理對PID優(yōu)缺點進行分析，利用非線性機制開發(fā)一些具有特殊功能得環(huán)節(jié)：跟蹤微分器CTD，擴張狀態(tài) 觀測器ESO，非線性PID等，最后以此組合出高質(zhì)量得新型控制器—自抗擾控制器（ADRC），從而形成新的“自抗擾技術(shù)”。新型的控制器具有算法簡單，參數(shù)易調(diào)的優(yōu)點。
PID控制器在工業(yè)過程控制中占據(jù)的主導地位是絕無僅有的。PID控制器在運動、航天、等 其他控制領域占有著非常重要的地位。盡管現(xiàn)代控制理論給出了非常完美的控制理論，但是仍然難以在現(xiàn)代的工業(yè)控制中立足。面對這種局面，本文從 傳統(tǒng)PID控制技術(shù)出發(fā)，探索PID的機理，發(fā)揚PID的優(yōu)勢，進而尋找更好的控制方法。
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